[发明专利]一种目标矫正方法、系统及电子设备

权利要求书

1.一种目标矫正方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻对应的第一图像，并确定所述第一图像上运动目标对应的第一位置信息；

获取当前时刻的前一时刻对应的第二图像，并确定所述第二图像上所述运动目标对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差；

根据当前时刻的车速，以及当前时刻与当前时刻的前一时刻的时间间隔，确定位置矫正系数；

根据所述相对位置偏差、所述位置矫正系数和预设的所述运动目标的各像素点的偏移权重，对所述第一图像上所述运动目标的各像素点进行位置矫正。

2.根据权利要求1所述的目标矫正方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差，包括：

对于所述运动目标的任一像素点，

根据所述第一位置信息，确定所述第一图像上该像素点的坐标；

根据所述第二位置信息，确定所述第二图像上该像素点的坐标；

根据所述第一图像上该像素点的坐标和所述第二图像上该像素点的坐标，确定该像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差。

3.根据权利要求1所述的目标矫正方法，其特征在于，所述根据当前时刻的车速，以及当前时刻与当前时刻的前一时刻的时间间隔，确定位置矫正系数，包括：

根据当前时刻的车速和当前时刻的前一时刻的车速，确定车速差值比；所述车速差值比用于表征所述时间间隔内车速增量相对于前一时刻的车速的大小；

根据所述车速差值比和所述时间间隔，确定所述位置矫正系数；所述位置矫正系数用于表征所述时间间隔内车速变化对第一图像中所述运动目标的位置的影响。

4.根据权利要求1所述的目标矫正方法，其特征在于，所述根据所述相对位置偏差、所述位置矫正系数和预设的所述运动目标的各像素点的偏移权重，对所述第一图像上所述运动目标的各像素点进行位置矫正，包括：

对于所述运动目标的任一像素点，根据该像素点的相对位置偏差，该像素点的偏移权重，以及所述位置矫正系数，确定该像素点的矫正偏差；该像素点的矫正偏差为对该像素点的相对位置偏差矫正后的偏差；

根据该像素点的矫正偏差和所述第二图像中该像素点的位置，确定所述第一图像中该像素点的矫正位置。

5.根据权利要求1所述的目标矫正方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述运动目标的各像素点在当前时刻和当前时刻的前一时刻的相对位置偏差之前，还包括：

根据所述第二图像上所述运动目标对应的第二位置信息，在所述第一图像上确定运动目标的预测范围；若所述第一图像上运动目标超出所述预测范围，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正；或者，

根据所述第一位置信息，确定所述运动目标是否超出所述第一图像；若是，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正；或者，

若检测到本车的行驶车道发生变化，则确定所述第一图像上运动目标需要矫正。

6.根据权利要求5所述的目标矫正方法，其特征在于，所述根据所述第二图像上所述运动目标对应的第二位置信息，在所述第一图像上确定运动目标的预测范围，包括：

确定单位时间间隔内所述运动目标在图像上的单位宽度变化值和单位高度变化值；

根据当前时刻车速和时间间隔，确定本车的移动距离；

根据本车的移动距离，单位宽度变化值和单位高度变化值，确定所述运动目标的预测范围中的宽度变化范围和高度变化范围；

以所述第二图像上所述运动目标的中心点为所述预测范围的中心，基于所述宽度变化范围和高度变化范围，在所述第一图像上确定所述运动目标的预测范围。