[发明专利]水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质

说明书

本发明涉及水池机器人技术领域，尤其涉及一种水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质。该建图方法包括：在水池机器人在水池的底面上的目标区域内移动过程中，获取水池机器人的位置信息，控制水池机器人沿水池的第一侧壁移动，在沿第一侧壁移动的过程中，获取水池机器人与第一侧壁的第一距离以及水池机器人与水池的第二侧壁的第二距离，其中第二侧壁为与第一侧壁相对的侧壁，根据位置信息、第一距离以及第二距离，生成目标区域的地图。该建图方法同时获取水池机器人与相对的第一侧壁和第二侧壁的距离，因此水池机器人不需要完成对整个水池侧壁的沿边行走即可完成建图，建图耗时短且效率高，有利于提高建图效率，进而提高用户体验。

技术领域

本发明涉及水池机器人技术领域，尤其涉及一种水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质。

背景技术

水池机器人，一种用于清洁私人泳池、公共泳池或其他水池的清洁机器人。利用水池机器人对水池进行清洁能够节省人力，并且相比人力清洁水池机器人清洁得更为彻底，因此利用水池机器人来代替人力进行水池的清洁势必会成为一种趋势。

现有技术中，为了保证水池机器人的清洁效果，水池机器人首次进入水池中会建立地图。具体地，水池机器人在底部沿侧壁行走一周，完成建立地图。该建图方法耗时长，效率低，用户体验较差。

为解决上述问题，亟待提供一种水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质，解决以上问题。

发明内容

本发明的一个目的是提出一种水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质，以达到水池机器人能够快速建立水池的底面地图的效果，有利于提高用户体验感。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种水池机器人的建图方法，包括：

在所述水池机器人在水池的底面上的目标区域内移动过程中，获取所述水池机器人的位置信息；

控制所述水池机器人沿所述水池的第一侧壁移动；

在沿所述第一侧壁移动的过程中，获取所述水池机器人与所述第一侧壁的第一距离以及所述水池机器人与所述水池的第二侧壁的第二距离，其中所述第二侧壁为与所述第一侧壁相对的侧壁；以及

根据所述位置信息、所述第一距离以及所述第二距离，生成所述目标区域的地图。

作为一种可选方案，在控制所述水池机器人沿所述水池的第一侧壁移动之前，还包括：

在所述水池机器人到达所述水池的底面后，控制所述水池机器人移动至靠近所述水池的第一侧壁的位置。

作为一种可选方案，所述水池机器人包括分别设置在第一方向的两侧的第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一方向与所述水池机器人的移动方向垂直，控制所述水池机器人移动至靠近所述水池的第一侧壁包括：

在所述水池机器人到达所述水池的底面后，控制所述水池机器人在所述底面上原地转动180°～360°；

通过所述第一距离传感器和所述第二距离传感器分别获取所述水池机器人与所述水池的侧壁的距离，并将与所述水池机器人距离最近的侧壁确定为所述第一侧壁；以及

控制所述水池机器人移动至靠近所述第一侧壁的位置。

作为一种可选方案，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的其中一者为短距离传感器，在所述水池机器人沿所述第一侧壁移动的过程中，使所述水池机器人设置了所述短距离传感器的一侧靠近所述第一侧壁，所述短距离传感器用于检测所述水池机器人与所述第一侧壁的第一距离。