[发明专利]水池机器人的建图方法、装置、水池机器人及存储介质

权利要求书

1.一种水池机器人的建图方法，其特征在于，包括：

在所述水池机器人在水池的底面上的目标区域内移动过程中，获取所述水池机器人的位置信息；

控制所述水池机器人沿所述水池的第一侧壁移动；

在沿所述第一侧壁移动的过程中，获取所述水池机器人与所述第一侧壁的第一距离以及所述水池机器人与所述水池的第二侧壁的第二距离，其中所述第二侧壁为与所述第一侧壁相对的侧壁；以及

根据所述位置信息、所述第一距离以及所述第二距离，生成所述目标区域的地图。

2.根据权利要求1所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，在控制所述水池机器人沿所述水池的第一侧壁移动之前，还包括：

在所述水池机器人到达所述水池的底面后，控制所述水池机器人移动至靠近所述水池的第一侧壁的位置。

3.根据权利要求2所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述水池机器人包括分别设置在第一方向的两侧的第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一方向与所述水池机器人的移动方向垂直，控制所述水池机器人移动至靠近所述水池的第一侧壁包括：

在所述水池机器人到达所述水池的底面后，控制所述水池机器人在所述底面上原地转动180°～360°；

通过所述第一距离传感器和所述第二距离传感器分别获取所述水池机器人与所述水池的侧壁的距离，并将与所述水池机器人距离最近的侧壁确定为所述第一侧壁；以及

控制所述水池机器人移动至靠近所述第一侧壁的位置。

4.根据权利要求3所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的其中一者为短距离传感器，在所述水池机器人沿所述第一侧壁移动的过程中，使所述水池机器人设置了所述短距离传感器的一侧靠近所述第一侧壁，所述短距离传感器用于检测所述水池机器人与所述第一侧壁的第一距离。

5.根据权利要求3所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的其中一者为长距离传感器，在所述水池机器人沿所述第一侧壁移动的过程中，使所述水池机器人设置了所述长距离传感器的一侧远离所述第一侧壁，所述长距离传感器用于检测所述水池机器人与所述第二侧壁的第二距离。

6.根据权利要求1所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、所述第一距离以及所述第二距离，生成所述目标区域的地图包括：

根据所述所述第一距离生成第一轮廓线，且根据所述第二距离生成第二轮廓线；

根据所述位置信息、所述第一轮廓线和所述第二轮廓线，建立所述目标区域的地图；以及

在所述第一轮廓线和所述第二轮廓线形成闭合时，完成所述目标区域的建图。

7.根据权利要求6所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述水池机器人完成所述建图后，还包括：

所述水池机器人开始执行清洁工作。

8.根据权利要求1所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器为超声波传感器或红外测距传感器。

9.根据权利要求1所述的水池机器人的建图方法，其特征在于，所述水池机器人每次进入所述水池中均运行所述水池机器人的建图方法的步骤。

10.一种水池机器人的建图装置，其特征在于，包括：

定位模块(100)，用于在所述水池机器人在水池的底面上的目标区域内移动过程中，获取所述水池机器人的位置信息；

控制模块(200)，用于控制所述水池机器人沿所述水池的第一侧壁移动；

获取模块(300)，用于在沿所述第一侧壁移动的过程中，获取所述水池机器人与所述第一侧壁的第一距离以及所述水池机器人与所述水池的第二侧壁的第二距离，其中所述第二侧壁为与所述第一侧壁相对的侧壁；以及

地图生成模块(400)，根据所述位置信息、所述第一距离以及所述第二距离，生成所述目标区域的地图。