[发明专利]一种无人机防翻转方法及无人机

说明书

本发明提供了一种无人机防翻转方法及无人机，方法包括：获取无人机的第一俯仰角度；若所述第一俯仰角度满足预设条件，解除无人机的飞行倾斜角范围锁定；接收遥控器发送的飞行动作指令调整无人机的飞行姿态；获取无人机的第二俯仰角度；若所述第二俯仰角度为第二预设角度，重新对无人机的飞行倾斜角范围进行锁定。本发明提供的无人机防翻转方法，检测到无人机处于翻转180°倒置状态或者被异物卡住时，能够自动解除无人机的飞行倾斜角范围锁定，操作员通过遥控器向无人机发送飞行动作指令即可使无人机自动调正姿态，不需要用户手动摆正无人机，无人机调正姿态之后能自动重新对飞行倾斜角范围进行锁定。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机防翻转方法及无人机。

背景技术

现有的小型无人机应用领域广泛，已经衍生到体育行业，有各种有趣味性的无人机足球比赛。足球无人机比赛在国际航联项目中代号F9，中国航空航天模型竞标赛、中国青少年航空航天模型竞标赛项目中代号F9A，是近年来兴起的无人机竞技运动项目之一。

当前，现有的无人机在比赛人员飞行训练的时候存在大量安全隐患。在飞行训练的时候由于比赛人员处于学习训练阶段，操控技术还不成熟，容易出现飞行故障，在出现飞行故障的时候无人机容易乱飞，不受控制，容易发生碰撞，高速旋转的螺旋桨容易割伤人。

公开号为CN214649020U的中国发明公开了一种足球无人机，包括无人机本体、环形连接件和安装结构，所述环形连接件可组装成球形，所述无人机本体的底端固定安装有旋转轴，所述旋转轴的表面转动连接有连接块，所述环形连接件的表面套有筒状连接件，所述筒状连接件的内部卡接有卡扣，所述卡扣和环形连接件相卡接，所述连接块和筒状连接件螺栓连接，所述无人机本体的电机输出轴设有安装结构，所述安装结构包括圆环，所述圆环的圆弧面固定安装有扇叶，所述圆环的内壁和无人机本体的电机输出轴滑动连接，所述圆环的底端固定连接有弧形板。

但是，在该型足球无人机中，球形保护罩在训练过程中容易翻转，翻转后整个无人机倒置，需要人手动扶正后才能重新进行飞行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机防翻转方法及无人机，以解决背景技术中所提出的技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种无人机防翻转方法，包括：

获取无人机的第一俯仰角度；

若所述第一俯仰角度满足预设条件，解除无人机的飞行倾斜角范围锁定；

接收遥控器发送的飞行动作指令调整无人机的飞行姿态；

获取无人机的第二俯仰角度；

若所述第二俯仰角度为第二预设角度，重新对无人机的飞行倾斜角范围进行锁定。

进一步，所述第二预设角度为0°。

进一步，所述第一俯仰角度满足预设条件，包括：

所述第一俯仰角度为第一预设角度；或者，

所述第一俯仰角度大于等于第三预设角度小于第一预设角度，且等待预设时间后，所述第一俯仰角度仍然大于等于第三预设角度。

进一步，所述第一预设角度为180°。

进一步，所述第三预设角度为5°。

进一步，所述飞行动作指令包括前进飞行动作指令或后退飞行动作指令。

第二方面，本发明还提供了一种无人机，包括球体状的防护罩、飞行组件和电池，所述飞行组件安装在所述防护罩内中部，所述飞行组件包括机架、飞控模块和四个飞行单元，所述飞控模块和四个飞行单元均安装在所述机架上，所述飞行单元与所述飞控模块电信号连接，所述机架固定连接在所述防护罩上；

所述电池安装在所述防护罩底端面中心位置处；