[发明专利]一种轮履式可重构车轮

权利要求书

1.一种轮履式可重构车轮，其特征在于，所述轮履式可重构车轮包括履带、可变形轮体、回转支承、车体机架；

可变形轮体，至少具有可切换的圆形轮式形态和三角形形态；

履带，包覆在所述可变形轮体外，且随可变形轮体形态的切换而改变形态，且与所述传动机构传动连接，实现与所述可变形轮体周向的相对移动；

其中，所述可变形轮体包括变形机构、主轴、传动机构和车轮机架；

变形机构包括三组或三组以上偏置导杆机构；每组偏置导杆机构包括一个可伸缩装置、两个连杆叶片和一个摇杆；

所述主轴位于可变形轮体中轴线，且与车轮机架的中心孔通过第二轴承安装，可伸缩装置沿可变形轮体的半径方向布置，可伸缩装置第一端与车轮机架相对固定连接，可伸缩装置第二端与铰接块相对固定连接，一组的两个连杆叶片的相邻端部通过铰接块实现铰接，摇杆第一端与车轮机架铰接，摇杆第二端与连杆叶片的中部铰接，形成偏置导杆机构；可伸缩装置的伸、缩状态分别对应可变形轮体的三角形形态、圆形轮式形态；

所述车轮机架通过回转支承与车体机架实现相对转动连接。

2.根据权利要求1所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，所述传动机构包括第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮、主动轴、中间轴、从动轴、第一连杆、第二连杆；

第一大齿轮相对固定安装在主动轴上，第一小齿轮、第二大齿轮相对固定安装在中间轴上，第二小齿轮固定安装在从动轴上；第一小齿轮与第一大齿轮啮合；第二小齿轮与第二大齿轮啮合；

主动轴和中间轴之间安装第一连杆，中间轴和从动轴之间安装第二连杆，用于限定主动轴和中间轴、中间轴和从动轴之间的轴心距离保持不变；

所述主动轴的输入端与驱动机构连接，主动轴输出端与所述变形机构的主轴通过联轴器连接；其中一铰接块内设置第一轴承，从动轴与所述变形机构的铰接块内孔通过第一轴承连接。

3.根据权利要求2所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，还包括滚轮，滚轮相对固定连接在传动机构的从动轴上，履带与滚轮传动连接。

4.根据权利要求2所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，在与第一连杆、第二连杆端部对应位置，主动轴、中间轴、从动轴上套设有轴承套筒和第三轴承；

和/或，所述传动机构还包括挡圈，所述挡圈套设在中间轴上，且位于第一小齿轮与第二大齿轮之间。

5.根据权利要求2所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，还包离合机构，所述离合机构安装在车轮机架上，能够与传动机构的第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮中至少一个相互作用，使车轮机架与变形机构保持相对静止或运动。

6.根据权利要求5所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，所述离合机构包括离合电机、丝杠、丝母、摇杆滑块机构和摩擦片；

丝母螺纹连接在丝杠上，离合电机输出端与丝杠第一端连接，用于驱动丝杠旋转；在靠近丝杠第二端，丝母通过摇杆滑块机构连接摩擦片，用于通过离合电机控制摩擦片接触或离开传动机构的第一大齿轮、第一小齿轮、第二大齿轮、第二小齿轮中至少一个齿轮，实现车轮机架与变形机构保持相对静止或运动，对应履带相对可变形轮体体静止或运动。

7.根据权利要求1所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，回转支承与主轴同轴设置，所述回转支承包括可相对转动的内圈和外圈，其中内圈与车体机架相对固定连接，外圈与车轮机架之间通过法兰盘相对固定连接，用于实现车体机架与车轮机架之间的相对回转，并将车体的重力带来的弯矩转移至车轮机架上。

8.根据权利要求1所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，还包括周转锁定机构，所述周转锁定机构安装在车体机架上，周转锁定机构通过驱动机构带动插销弹出与可变形轮体的车轮机架相对锁定，实现车轮机架与车体机架相对固定。

9.根据权利要求1所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，还包括旋转滑环；所述旋转滑环位于车体机架与车轮机架之间，用于连接可变形轮体内外回路。

10.根据权利要求1所述的轮履式可重构车轮，其特征在于，连杆叶片中设有多个连杆滚轮；

和/或，可伸缩装置第二端通过连接螺钉与铰接块相对固定连接；

和/或，所述可伸缩装置为电缸、气缸或液压缸。