[发明专利]驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库

权利要求书

1.一种驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，其特征在于：包括AGV车(1)、堆垛机(2)、高脚货架(3)、以及无或有输送线(4)；

相邻两个高脚货架(3)之间设置巷道，每条巷道至少包含一个堆垛机(2)，每个堆垛机(2)配合有多台AGV车(1)，驮运货物的AGV车(1)或空载的AGV车(1)在出入仓库时，均在高脚货架(3)下面高脚之间横向行驶和巷道里纵向行驶，或者在高脚之间横向、纵向行驶和巷道里纵向行驶；通过对堆垛机(2)的操作位姿、AGV车(1)的行驶路径进行动态优化，确定在巷道内货物的最佳交付位置，堆垛机(2)与AGV车(1)协同控制，在最佳交付位置交换货物；

单个AGV车(1)的顶面设置二条固定支撑条(11)、或二条升降支撑条(12)、或顶升平台(13)，所述二条固定支撑条(11)相对于车轮位置不变，所述二条升降支撑条(12)相对于车轮同步升降，所述顶升平台(13)相对于车轮升降；

堆垛机(2)分别是：地轨(21)嵌入地面的、带有或不带有天轨(22)的堆垛机(2)，无地轨(21)的、带有或不带有天轨(22)的堆垛机(2)；

堆垛机(2)在巷道里纵向行驶，立柱(27)下端固定在配重行走装置(29)上，配重行走装置(29)一侧带有堆垛机(2)整体的配重；L形货叉(23)设在最下面，横移装置(24)在L形货叉(23)的上方，转位装置(25)在横移装置(24)的上方，升降装置(26)驱动部在立柱(27)的下方；横移装置(24)、转位装置(25)及升降装置(26)设置在一根立柱(27)的一侧，升降配重装置(28)设置在另一根立柱(27)的另一侧，升降装置(26)与升降配重装置(28)之间靠钢缆(283)连接、其升降运动方向相反，从而减少升降装置(26)驱动部的功率；在立柱(27)的导向下，升降装置(26)带动转位装置(25)和横移装置(24)同时升降运动，横移装置(24)驱动L形货叉(23)水平横向移动，对高脚货架(3)进行存取操作，转位装置(25)使二根L形货叉(23)整体沿竖直轴(256)向外转动180度，对另一侧的高脚货架(3)进行存取操作；

当有输送线(4)时，输送线(4)设置在巷道的一端或二端；货物包括托盘及其上物品、或者周转箱及其内物品、或者瓦楞纸箱、或者袋装物品。

2.如权利要求1所述的驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，其特征在于：所述高脚货架(3)全部的下方高度均高于AGV车(1)与所驮运货物的总高度；或者根据吞吐量与空间利用率进行多目标综合优化，除了高脚货架(3)部分的下方高度高于AGV车(1)与所驮运货物的总高度之外，高脚货架(3)其余部分的下方高度高于AGV车(1)的高度，仅限于空载的AGV车(1)通过；

其中，高脚货架(3)的每根支撑脚部分焊接直立角铁(31)或螺栓联结一个矩形管(32)。

3.如权利要求1所述的驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，其特征在于：所述地轨(21)嵌入地面的、带有或不带有天轨(22)的堆垛机(2)状况下，在巷道里移动的堆垛机(2)下面，有嵌入地面的、支撑导向的地轨(21)，地轨(21)上表面与地面齐平、且地轨(21)侧面与地面之间留有窄槽，AGV车(1)顺利穿行在窄槽上面；地轨(21)靠膨胀螺栓、垫块(217)和压板(216)固定在地面的凹槽中；地轨(21)侧面窄槽相邻的地面，选用直角钢板(215)镶嵌，防止地面边角处的水泥崩坏；地轨(21)侧面与地面之间窄槽宽度越大，AGV车(1)的车轮直径越大、宽度越宽，抗冲击的效果越好、防卡防滑的效果越好。

4.如权利要求1所述的驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，其特征在于：所述无地轨(21)的、带有或不带有天轨(22)的堆垛机(2)状况下，二条下侧轨(211)对称地设置在巷道两侧、高于AGV车(1)与所驮运货物的总高度的位置；为堆垛机(2)在巷道中移动导向的二条下侧轨(211)，被固定在高脚货架(3)上、或多处支撑固定在地面上；

同时，堆垛机(2)的二根立柱(27)外侧安装有二块固定板(212)，每块固定板(212)上安装了二个侧导轮架(213)，四个侧导轮架(213)上的侧导轮(214)始终与两侧的下侧轨(211)接触而纵向导向。