[发明专利]位置估计方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种物体的位置估计方法，其特征在于，所述方法包括：

对相机在当前时刻采集的物体的图像帧进行感知识别，以获取物体在当前时刻的2D位置；

根据相机焦距，采用多种不同的深度估计方法分别估计物体在当前时刻的第一深度，并对所述第一深度进行融合，以获取物体在当前时刻的第二深度；

根据所述2D位置与所述第二深度，获取物体在当前时刻的3D位置；

根据物体在历史时刻的3D位置，对物体在当前时刻的3D位置进行位置平滑，以获取物体在当前时刻的最终3D位置；

所述对物体在当前时刻的3D位置进行位置平滑，以获取物体在当前时刻的最终3D位置包括：

获取当前时刻及其之前多个历史时刻的3D位置，在同一个历史时刻对应的三维坐标系的平均值，并将所述平均值反投影至当前时刻对应的三维坐标系，以获取最终的平均值；

根据所述最终的平均值，获取物体在当前时刻的最终3D位置。

2.根据权利要求1所述的物体的位置估计方法，其特征在于，“获取当前时刻及其之前多个历史时刻的3D位置，在同一个历史时刻对应的三维坐标系的平均值”的步骤具体包括：

按照时间由先至后的排列顺序，确定所述多个历史时刻中排列在首个的第一历史时刻和未排列在首个的第二历史时刻；

将当前时刻的3D位置与每个第二历史时刻的3D位置，分别投影至第一历史时刻对应的三维坐标系，以获取当前时刻与每个第二历史时刻在所述三维坐标系的投影位置；

获取所述投影位置与第一历史时刻的3D位置的平均值。

3.根据权利要求1所述的物体的位置估计方法，其特征在于，“根据相机焦距，采用多种不同的深度估计方法分别估计物体在当前时刻的第一深度”的步骤具体包括下列深度估计方法获取所述第一深度：

根据物体的类型获取物体的模板尺寸，根据所述模板尺寸获取物体在世界坐标系的实际宽度；

根据所述2D位置，确定物体在图像坐标系的成像宽度；

基于相机成像原理，确定物体的实际宽度、成像宽度、相机焦距与物体的深度之间的第一运算关系；

采用所述第一运算关系并根据所述物体的实际宽度、成像宽度与相机焦距，获取物体在当前时刻的第一深度。

4.根据权利要求1所述的物体的位置估计方法，其特征在于，“根据相机焦距，采用多种不同的深度估计方法分别估计物体在当前时刻的第一深度”的步骤具体包括通过下列深度估计方法获取所述第一深度：

根据物体的类型获取物体的模板尺寸，根据所述模板尺寸获取物体在世界坐标系的实际高度；

基于相机成像原理，确定物体的实际高度、相机所在载体与物体之间的直线距离、相机焦距、物体在图像坐标系的成像高度之间的第二运算关系；

采用所述第二运算关系并根据所述物体的实际高度、每个时刻的直线距离与相机焦距，分别获取每个时刻物体的成像高度；

基于三角测距原理，确定物体的成像高度在相邻两个时刻的变化量、所述直线距离在相邻两个时刻的变化量、物体的实际高度、物体的深度之间的第三运算关系；

采用所述第三运算关系并根据物体的成像高度在上一时刻与当前时刻之间的变化量、所述直线距离在上一时刻与当前时刻之间的变化量、物体的实际高度，获取物体在当前时刻的第一深度。

5.根据权利要求1所述的物体的位置估计方法，其特征在于，“对所述第一深度进行融合，以获取物体在当前时刻的第二深度”的步骤包括：

分别对每种深度估计方法估计得到的第一深度进行加权和计算；

根据加权和计算的结果，获取所述第二深度。