[发明专利]一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对所述目标关键点在所述二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定所述相机关键点的关键点相机位置；基于所述关键点相机位置，从所述相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与所述相机关键点对应的目标投影点云；根据所述目标投影点云的目标投影点云深度，确定所述目标关键点的目标关键点深度，并将所述目标关键点深度作为所述目标对象与二维相机之间的对象深度。本发明实施例的技术方案，可以实现在二维相机的基础上进行深度的精准确定。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在人驾驶车辆时，主要是通过人眼对驾驶的车辆前的障碍物与人眼之间的深度进行估计。

但是，通过人眼估计出的深度精度较低，叩待解决。

发明内容

本发明实施例提供了一种深度确定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在二维相机的基础上进行深度的精准确定。

根据本发明的一方面，提供了一种深度确定方法，可以包括：

获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对目标关键点在二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定相机关键点的关键点相机位置；

基于关键点相机位置，从相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与相机关键点对应的目标投影点云；

根据目标投影点云的目标投影点云深度，确定目标关键点的目标关键点深度，并将目标关键点深度作为目标对象与二维相机之间的对象深度。

根据本发明的另一方面，提供了一种深度确定装置，可以包括：

关键点相机位置确定模块，用于获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对目标关键点在二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定相机关键点的关键点相机位置；

目标投影点云确定模块，用于基于关键点相机位置，从相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与相机关键点对应的目标投影点云；

对象深度确定模块，用于根据目标投影点云的目标投影点云深度，确定目标关键点的目标关键点深度，并将目标关键点深度作为目标对象与二维相机之间的对象深度。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的深度确定方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的深度确定方法。

本发明实施例的技术方案，获取通过二维相机对目标对象进行关键点采集得到的目标关键点，并针对目标关键点在二维相机的相机平面内对应的相机关键点，确定相机关键点的关键点相机位置；基于关键点相机位置，从相机平面内的至少一个初始投影点云中确定与相机关键点对应的目标投影点云；根据目标投影点云的目标投影点云深度，确定目标关键点的目标关键点深度，并将目标关键点深度作为目标对象与二维相机之间的对象深度。上述技术方案，通过确定与相机关键点对应的目标投影点云的目标投影点云深度，确定目标对象与二维相机之间的对象深度，由此实现了在二维相机的基础上进行深度的精准确定。