[发明专利]一种机器人视觉系统

说明书

本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机器人视觉系统，包括操作面板、图像获取装置、控制器和机械抓手，且包括以下步骤：A1、通过操作面板输入移动量或旋转角度；A2、图像获取装置采集包含特征球体的工件的图像信息，并对工件进行预处理及轮廓的提取；A3、识别出特征球体，对预处理后的工件图像信息中的特征球体进行连续跟踪检测，确定工件的实时坐标位置；A4、控制器根据所述特征球体的类型以及工件实时坐标位置控制机械抓手动作以完成对工件的吸附抓取工作。本发明解决了机器人视觉装置吸附抓取位置不正确降低了工件吸取分拣效率的问题，且具有操作简单灵活和分拣效率高的优点。

技术领域

本发明涉及机器人视觉技术领域，具体而言，涉及一种机器人视觉系统。

背景技术

对于一些工业生产线，其有时需要通过智能机器人对不同类型的工件进行吸附抓取分拣。这一类智能机器人，大多配备有视觉装置。通过机器人视觉装置完成工件类型的识别后再进行抓取分拣，可以提高工件识别分拣效率。不同类型的工件，其吸附抓取作用力各不相同。若吸附抓取作用力过小，则工件容易在吸取过程中掉落，过大则容易对工件表面造成损伤。另外，不同类型工件的形状也各不相同，一些特殊类型工件(比如非标工件)的形状还有可能是不规则的。工件形状的不同，导致了不同的吸附抓取位置。若吸附抓取位置不正确，使得机器抓手吸附组件中的吸盘不能对工件产生合适的负压作用力，工件也容易在吸取过程中掉落，降低了工件吸取分拣效率。因此，对于需要完成不同类型识别分拣的工业生产线而言，通过控制智能机器人机械抓手中吸附组件的作用力大小以及工作角度，可以提高工件分拣效率。

发明内容

基于此，为了解决机器人视觉装置吸附抓取位置不正确降低了工件吸取分拣效率的问题，本发明提供了一种机器人视觉系统，其具体技术方案如下:

一种机器人视觉系统，包括操作面板、图像获取装置、控制器和机械抓手，且包括以下步骤：

A1、通过所述操作面板输入移动量或旋转角度；

A2、所述图像获取装置采集包含特征球体的工件的图像信息，并对工件进行预处理及轮廓的提取；

A3、识别出所述特征球体，对预处理后的工件图像信息中的所述特征球体进行连续跟踪检测，确定工件的实时坐标位置；

A4、所述控制器根据所述特征球体的类型以及工件实时坐标位置控制所述机械抓手动作以完成对工件的吸附抓取工作。

上述机器人视觉系统，通过图像获取装置获取待吸取工件的实时图像，并识别出特征球体，由控制器根据实时图像识别出的特征球体类型以及实时姿态，再根据特征球体的类型以及实时姿态控制机械抓手动作以调整吸附组件的工作角度以及负压作用力大小，完成工件的吸附抓取工作，可以避免出现因吸附组件力度不适合而造成工件在吸附过程掉落或对工件表面造成损伤以及因吸附组件吸取位置不正确而造成工件在吸附过程掉落的问题，有利于提高工件的识别分拣效率。

进一步地，所述图像获取装置包括上位机、托盘、托盘相机、旋转相机、上相机和下相机，上述步骤S3中，工件的实时坐标位置可选择所述托盘标定、所述旋转相机标定、所述上相机标定及所述下相机标定中的其中一项标定功能，再通过选取的标定功能分配标定计数点，由所述上位机输送标定计数位置数据至所述控制器。

进一步地，所述托盘标定包括以下步骤：

B1、进入自动标定模式，通过所述操作面板设置移动量，在所述操作面板点击托盘标定；

B2、标定计数初始化为11，所述上位机发送移动量、标定计数以及运动指令给所述控制器；

B3、所述机械抓手达到托盘标定位后由所述控制器反馈信息至所述上位机；

B4、所述上位机发送拍照指令，所述托盘相机进行拍照并反馈数据给所述上位机，所述上位机将数据传输给所述控制器，标定计数加1；