[发明专利]一种煤矿输煤系统巡检机器人

说明书

本发明公开了一种煤矿输煤系统巡检机器人，涉及煤矿运输监控技术领域，当轨道上发生了严重的形变，以及在轨道发射转弯时，此时两组移动滚轮沿着轨道上移动的行程不同，需要调整两组移动滚轮的移动速度，保证巡检设备不会产生偏斜，具体过程是，当压力传感器检测到压力的大小超过设定值时，说明此时的巡检设备已经出现了一定的偏斜，需要调整机构进行调整，即处理终端根据轨道两端的压力传感器进行感知偏差，随后利用处理终端控制伸缩杆推动齿轮组进行动作，使得齿轮组选择相应的齿轮层进行啮合，控制两侧的移动滚轮的转动速度差，从而实现在不规则轨道上进行移动，且不会产生偏转，保证巡检设备进行移动时的稳定性。

技术领域

本发明涉及煤矿运输监控技术领域，具体为一种煤矿输煤系统巡检机器人。

背景技术

煤矿运输基于将地下的煤矿资源通过运输带运输到地面上，实现煤炭的挖掘运输处理等操作，在煤矿运输过程中，需要对煤矿运输过程的安全性进行监督，现有技术中大多采用的是地面式的机器人进行监督，机器人在地面上行走，顺着运输线实时监控，或者是采用架空的巡检机器人进行巡检，机器人在运输线上方，随着运输线的方向进行移动，对运输产线进行监控。

在申请号为：201910519455.7的中国专利申请中，公开了矿用无人巡检机器人，主要公开了设置爬坡组件，推动巡检机器人的移动，便于其爬坡，且设置牵引组件，在转向时弯折，更容易通过转弯处。

在上述文件中，通过将巡检机器人的移动部分分为两部分，在其转弯时发生弯折，更容易通过转弯处，但是由于轨道经过长期的使用，轨道的弯折弧度通常会发生变化，变得不规律，在通过轨道弯折位置时，易于产生振动或者晃动，影响巡检的精度，而且在转弯时，轨道的两侧滚轮行走的距离是不同的，所以轨道两侧需要采用两组电机，分别控制两组滚轮的转速，从而控制巡检机器人行走的稳定性，但是两组电机的转速，均是基于没有变化的弯折弧度设定的，在弯折弧度无规则变化后，采用原有的转速，不能保证巡检机器人的平衡性能，可能会导致巡检机器人出现偏斜，影响巡检机器人的巡检质量。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种煤矿输煤系统巡检机器人。

本发明所解决的技术问题为：在转弯时，由于轨道经过长期的使用，轨道的弯折弧度通常会发生变化，变得不规律，在通过轨道弯折位置时，易于产生振动或者晃动，影响巡检的精度。

本发明可以通过以下技术方案实现：一种煤矿输煤系统巡检机器人，包括轨道和巡检设备，巡检设备设置在移动支架上，巡检设备和轨道通过对称设置在轨道侧边的移动滚轮连接，移动滚轮外侧固定设置有紧压橡胶环，紧压橡胶环和移动滚轮之间设置有压力传感器，压力传感器信号输出端设置有调整机构，调整机构作用在移动滚轮上。

本发明的进一步技术改进在于：调整机构包括伸缩杆，伸缩杆固定在动力箱内部，伸缩杆端部固定有齿轮组，齿轮组分别和第一齿轮和第二齿轮啮合连接，第一齿轮和第二齿轮分别和移动支架转动连接，第一齿轮由驱动电机驱动，第二齿轮侧边啮合设置有第三齿轮，第一齿轮和第三齿轮分别传动连接移动滚轮。

本发明的进一步技术改进在于：齿轮组包括齿轮座，齿轮座上纵向设置有第一层齿、第二层齿和第三层齿，第一层齿、第二层齿和第三层齿齿轮数依次增加。

本发明的进一步技术改进在于：第一齿轮固定在第三转轴上，第三转轴和移动支架转动连接，第三转轴上还安装有第四传动轮，移动支架上还转动设置有第一转轴，第一转轴上分别固定设置有第三传动轮和第一传动轮，第三传动轮和第四传动轮通过第二传动带连接，第三齿轮固定在齿轮转轴上，齿轮转轴和第一转轴上均设置有传动组件，传动组件输出端设置在移动滚轮上。

本发明的进一步技术改进在于：传动组件包括传动带，移动滚轮安装在第二转轴上，第二转轴和移动支架转动连接，第二转轴上固定有第二传动轮，第二传动轮和第一传动轮通过传动带连接。

本发明的进一步技术改进在于：移动滚轮内部设置有基座，基座上开设有滚珠槽，滚珠槽内部填充有多组滚珠。