[发明专利]车道线和可通行区域的检测系统、方法及终端设备

权利要求书

1.一种车道线和可通行区域的检测系统，其特征在于，所述车道线和可通行区域的检测系统包括：语义特征提取分支、细节特征提取分支、特征汇总节点、车道线特征输出头及语义特征输出头，其中，所述语义特征提取分支和所述细节特征提取分支分别与所述特征汇总节点相连，所述特征汇总节点分别与所述车道线特征输出头和所述语义特征输出头相连；

所述语义特征提取分支包含了stem模块、多个GE模块、非局部全局注意力模块及CE模块，其中，多个所述GE模块模块相互之间按照预设的排列顺序依次相连，所述stem模块与多个所述GE模块模块中最先处理数据的GE模块相连，同样的， 多个所述GE模块中最后处理数据的GE模块与所述非局部全局注意力模块相连；

其中，所述stem模块用于对获取的目标图像处理得到初步图像特征，进而将所述初步图像特征输入至多个所述GE模块，由多个所述GE模块对输入的所述初步图像特征做处理得到进一步图像特征；

多个所述GE模块对所述进一步图像特征进行激活输出，从而将所述进一步图像特征输入至所述非局部全局注意力模块，所述非局部全局注意力模块将所述进一步图像特征内包含的每一个点与其他点相连从而生成第一图像特征，并将所述第一图像特征输入至所述CE模块，以供所述CE模块将所述第一图像特征输入至所述特征汇总节点；

所述语义特征提取分支用于提取目标图像中包含的处于第一分辨率等级的第一图像特征，并将所述第一图像特征发送至所述特征汇总节点；

所述细节特征提取分支用于提取所述目标图像中包含的处于第二分辨率等级的第二图像特征，并将所述第二图像特征发送至所述特征汇总节点，其中，所述第二分辨率等级高于所述第一分辨率等级；

所述特征汇总节点用于在获取所述第一图像特征和所述第二图像特征时，将所述第一图像特征和所述第二图像特征整合为目标图像特征，进而将所述目标图像特征分别发送至所述车道线特征输出头和所述语义特征输出头；

所述车道线特征输出头用于提取所述目标图像特征内包含的车道线特征；

所述语义特征输出头用于提取所述目标图像特征内包含的图像语义特征。

2.如权利要求1所述的车道线和可通行区域的检测系统，其特征在于，所述stem模块内包含左路分支和右路分支，其中，所述左路分支内包含两个卷积组合，所述右路分支中包含平均池化层，所述左路分支与所述右路分支通过空间注意力处理后与多个所述GE模块相连。

3.一种车道线和可通行区域的检测方法，其特征在于，所述车道线和可通行区域的检测方法应用于权利要求1至2中任一项所述的车道线和可通行区域的检测系统，所述车道线和可通行区域的检测方法包括以下步骤：

对目标车辆周围的环境进行拍摄得到初始图像，并对所述初始图像进行预处理得到待识别图像；

将所述待识别图像输入至所述车道线和可通行区域的检测系统，由所述车道线和可通行区域的检测系统提取所述待识别图像内包含的所述车道线特征和所述图像语义特征；

通过所述车道线特征确定车道线掩码，并将所述车道线掩码与所述初始图像进行整合得到第一目标图像；

通过所述图像语义特征确定语义掩码，并将所述语义掩码与所述初始图像进行整合得到第二目标图像；

根据所述第一目标图像和所述第二目标图像确定车道线区域和可通行区域。

4.如权利要求3所述的车道线和可通行区域的检测方法，其特征在于，所述对所述初始图像进行预处理得到待识别图像的步骤，包括：

按照预设的目标分辨率对所述初始图像进行裁剪得到待调整图像；

确定所述待调整图像对应的图像长宽比例，并将所述图像长宽比例与预设的标准长宽比例进行比对得到比对结果，在所述比对结果为所述图像长宽比例与所述标准长宽比例不一致时，按照所述标准长宽比例对所述待调整图像进行调整得到待识别图像。