[发明专利]一种周跳探测方法、存储介质和接收机

说明书

本申请所属领域为卫星定位技术领域，针对现有周跳探测结果不可靠的弊端，尤其是单频数据，提出了一种鲁棒性较好的周跳探测方法、存储介质和接收机。该方法中，对于接收机接收的每个载波，计算一个多普勒周跳探测检验量，并且根据多普勒周跳探测检验量对载波进行了一个筛选，剔除了明显发生周跳的载波，剔除的载波不进入时间差分载波观测方程组的解算，从而能够得到可靠的方程组的解。将方程组的解代入各个卫星的时间差分载波观测方程，得到各个卫星的残差值，可以判断出哪些载波发生了周跳。由于方程组的解是可靠的，因此最终能够可靠地标识出周跳的载波。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及周跳探测方法、存储介质和接收机。

背景技术

GNSS（Global Navigation SatelliteSystem，GNSS）为全天候、全球、高精度的无线电导航技术，可在任何时间、任何地点获取到绝对位置坐标，可应用于测量测绘、自动驾驶等领域。随着自动驾驶行业的发展，对GNSS定位的实时性、定位精度、连续性和可靠性提出了更高的需求。目前GNSS高精度实时厘米的定位方案主要有RTK（Real-TimeKinematic,RTK）和PPP-RTK（Precise Point Positioning andReal-Time Kinematic，PPP-RTK）两种方案。

RTK技术通过与基准站或者VRS点作差，以消除或者削弱卫星端轨道误差、卫星端钟差以及大气误差的影响，以获取得到实时高精度厘米级定位，而PPP-RTK技术是通过播发SSR（StateSpace Representation，SSR）数据以消除或者削弱卫星端轨道误差、卫星端钟差、卫星端Phase Bias和Code Bias以及大气误差的影响，以获得实时高精度厘米级定位。

GNSS观测数据主要有载波相位观测值、伪距观测值、多普勒观测值和载噪比等类型。伪距相位观测值精度为米级甚至分米级、多普勒观测值测速精度可达到分米级，载波相位观测值精度可达到毫米级，但相位观测值存在整周模糊度，需将其作为未知数参与滤波器解算，且需采取模糊度固定方法将其固定成整数，定位结果才能获取厘米级甚至毫米级精度。载波观测值虽然精度高，但是会存在跟踪环路失锁的情况导致周跳（整周计数跳变）发生，尤其是复杂场景下（特别是在遮挡场景、环境干扰和高动态的情况）周跳发生更为频繁。如果不进行周跳探测将发生周跳的观测值识别出来，将导致浮点解定位结果精度差、甚至导致模糊度无法固定或者固定错误的情况发生，周跳探测是GNSS高精度实时定位解算中必不可少的一环，必须寻求可靠的方法对观测值中的周跳进行准确识别。

现有的针对于双频甚至多频的周跳探测方法已经相对成熟和稳定，而现有的单频周跳探测方法都存在各自的弊端、存在探测的盲点。

对于单频的周跳探测方法未形成稳定可靠的解决方案，如何形成适用于单频接收机的周跳探测的高可靠性的方案，是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种周跳探测方法、存储介质和接收机，以解决现有技术中如何形成适用于单频接收机的周跳探测的可靠方案的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采取了如下技术方案。

第一方面，本申请实施例提供一种周跳探测方法，应用于接收机，所述接收机接收多颗导航卫星的载波，每颗导航卫星对应至少一个频点的载波，所述周跳探测方法包括：

获取每个载波对应的方程参数，所述方程参数包括的载波波长、相邻历元时间间隔、多普勒观测值、相邻历元下的载波相位观测值、前一历元下的接收机在地固系下的坐标和相邻历元下的卫星在地固系下的坐标，其中相邻历元包括当前历元和前一历元；

根据所述载波波长、所述相邻历元时间间隔、所述多普勒观测值和所述载波相位观测值在相邻历元的变化量，确定每个载波的多普勒周跳探测检验量；

根据每个载波的多普勒周跳探测检验量，设定初步筛选范围；