[发明专利]一种周跳探测方法、存储介质和接收机

权利要求书

1.一种周跳探测方法，其特征在于，应用于双频接收机或多频接收机，所述接收机接收多颗导航卫星的载波，每颗导航卫星对应至少一个频点的载波，所述周跳探测方法包括：

获取每个载波对应的方程参数，所述方程参数包括的载波波长、相邻历元时间间隔、多普勒观测值、相邻历元下的载波相位观测值、前一历元下的接收机在地固系下的坐标和相邻历元下的卫星在地固系下的坐标，其中相邻历元包括当前历元和前一历元；

根据所述载波波长、所述相邻历元时间间隔、所述多普勒观测值和所述载波相位观测值在相邻历元的变化量，确定每个载波的多普勒周跳探测检验量；

根据每个载波的多普勒周跳探测检验量，设定初步筛选范围；

获取每个载波的相邻两个历元的GF组合观测值，根据相邻两个历元的所述GF组合观测值的差，得到GF组合周跳探测检测量；

筛选出多普勒周跳探测检验量落入所述初步筛选范围，且所述GF组合周跳探测检测量落入预设的GF检测范围的载波，标记初步筛选载波；

根据所述载波相位观测值在相邻历元的变化量、所述前一历元下的接收机在地固系下的坐标、所述相邻历元下的卫星在地固系下的坐标和所述载波波长，得到每个所述初步筛选载波的时间差分载波观测方程并组成方程组；

用最小二乘法求解所述方程组，得到方程组的解，并根据所述方程组的解得到每个所述初步筛选载波的时间差分载波观测方程的残差值；

根据所述残差值，确定发生周跳的载波，包括：根据所有残差值，判断所述方程组的解是否可靠；

若是，则获取所有载波的时间差分载波观测方程的残差值，根据每个载波对应的残差值大小，确定发生周跳的载波；

若否，则根据所述GF组合周跳探测检测量落入预设的GF筛选范围的载波，确定发生周跳的载波。

2.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，根据所述载波波长、所述相邻历元时间间隔、所述多普勒观测值和所述载波相位观测值在相邻历元的变化量，确定每个载波的多普勒周跳探测检验量的步骤中，依据以下公式确定所述多普勒周跳探测检验量：

其中，为多普勒周跳探测检验量，单位m；为频率i的载波的波长，单位m；i为频率编号，用于区分不同频点；为接收机r至卫星s频率i的载波相位观测值在相邻历元的变化量，单位cycle；为接收机r至卫星s的频率i的多普勒观测值，单位Hz；为相邻历元的时间间隔，单位秒。

3.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，根据所有残差值，判断所述方程组的解是否可靠，若否，则还根据每个载波的多普勒周跳探测检验量的大小，确定发生周跳的载波。

4.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，根据所有残差值，判断所述方程组的解是否可靠的步骤包括：

筛选所有所述残差值中落入预设范围的残差值，若落入预设范围的残差值数量达到预设数量，则确定所述方程组的解可靠。

5.如权利要求3所述的周跳探测方法，其特征在于，根据每个载波的多普勒周跳探测检验量的大小，确定发生周跳的载波的步骤包括：

根据每个载波的多普勒周跳探测检验量，设定最终筛选范围；所述最终筛选范围的上限值和下限值均位于所述初步筛选范围内；

根据多普勒周跳探测检验量落入所述最终筛选范围的载波，确定发生周跳的载波。

6.如权利要求1所述的周跳探测方法，其特征在于，根据所述每个载波的多普勒周跳探测检验量，设定初步筛选范围的步骤包括：

取所述每个载波的多普勒周跳探测检验量的中位值；

将中位值加预设第一值作为所述初步筛选范围的上限值，将中位值减预设第二值作为所述初步筛选范围的下限值。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被计算装置执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种接收机，其特征在于，所述接收机包括存储器和处理器，所述存储器与所述处理器电性连接，所述存储器中存储有可执行程序，所述处理器在执行所述可执行程序时，实现权利要求1至6任一项所述的方法。