[发明专利]机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

调用单元，该调用单元被配置为依次调用表示机器人的包括未确定区间的操作路径的多个命令；

路径规划单元，该路径规划单元被配置为针对所述未确定区间生成附加路径；以及

控制单元，该控制单元被配置为基于由所述调用单元调用的命令和所述附加路径来操作所述机器人，

其中，所述路径规划单元被配置为在所述控制单元基于从所述多个命令中调用的命令操作所述机器人期间，基于所述机器人的周围环境信息生成所述附加路径。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述多个命令包括：

移动命令，该移动命令包括所述操作路径的经由点的信息；以及

自动命令，该自动命令包括所述未确定区间的到达点的信息，并且

其中，所述路径规划单元被配置为在所述机器人基于所述移动命令操作期间，基于在所述移动命令之后调用的所述自动命令以及所述周围环境信息生成到所述未确定区间中的所述到达点的所述附加路径。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，该机器人系统还包括：

任务储存单元，该任务储存单元被配置为存储各自包括两个或更多个移动命令的多个任务，每个移动命令包括所述操作路径的经由点的信息；以及

任务选择单元，该任务选择单元被配置为从所述任务储存单元中存储的所述多个任务中依次选择一个任务，以形成所述操作路径的一部分，

其中，所述调用单元被配置为在调用所选择的一个任务中包括的两个或更多个移动命令之前调用所述自动命令。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述多个任务中的至少一个包括在所述两个或更多个移动命令之前的自动命令，并且

其中，所述调用单元被配置为从所选择的一个任务中调用所述自动命令。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，该机器人系统还包括：

命令生成单元，该命令生成单元被配置为基于所述两个或更多个移动命令生成要在所述两个或更多个移动命令之前执行的所述自动命令；以及

任务生成单元，该任务生成单元被配置为基于所生成的自动命令和所述两个或更多个移动命令生成任务。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，该机器人系统还包括自动命令放置单元，该自动命令放置单元被配置为将包括所述一个任务的起点作为到达点的所述自动命令添加到所选择的一个任务中。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述调用单元被配置为响应于确定出所调用的移动命令定义了起点，将从所选择的一个任务的所述两个或更多个移动命令中调用的移动命令解释为包括所述所选择的一个任务的起点作为所述到达点的自动命令。

8.根据权利要求2至7中的任一项所述的机器人系统，其中，所述路径规划单元被配置为生成从位于所述操作路径中的所述到达点之前的经由点开始的所述附加路径。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，所述多个命令包括用于移位所述经由点的移位命令，并且

其中，所述路径规划单元被配置为响应于确定出所述调用单元在所述移位命令之后调用所述自动命令，在生成到所述到达点的附加路径之前，根据所述移位命令对所述到达点进行移位。

10.根据权利要求2至7中的任一项所述的机器人系统，其中，所述路径规划单元被配置为基于所述移动命令之后的所述自动命令来确定生成所述附加路径的开始定时，使得在基于所述移动命令的操作完成之前完成所述附加路径的生成。

11.根据权利要求2至7中的任一项所述的机器人系统，其中，所述路径规划单元被配置为基于所述周围环境信息生成定义所述附加路径的两个或更多个附加移动命令。