[发明专利]一种无菌罩保护装置及手术机器人

说明书

本发明涉及医疗器械领域，公开了一种无菌罩保护装置及手术机器人，本发明的无菌罩保护装置，包括保护板和卷轴，所述卷轴固定设置于手术机器人的转盘上，所述保护板一端可卷绕地设置在所述卷轴上，所述保护板的一端固定连接在所述器械驱动座上，在所述器械驱动座相对所述转盘上下运动的过程中，所述保护板能够收卷和放卷，所述保护板在所述器械驱动座和所述转盘之间始终保持垂直伸展的支撑状态，防止无菌罩进入器械驱动座的运动轨迹范围内，从而能够避免不同器械驱动座相对上下运动时剐蹭到相邻的无菌罩，造成无菌罩破损，影响手术的进程及安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种无菌罩保护装置及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务，需要将与患者相邻的区域保持在无菌条件下。然而，控制手术器械运动所必需的电机、传感器、编码器和电气连接件等通常不能使用常规方法例如蒸汽、热或化学品进行消毒，因此需要将它们与手术器械进行隔离，通常使用无菌罩罩住它们来实现该目的。

多孔手术机器人与单孔手术机器人使用的无菌罩有所不同，单孔手术机器人所使用无菌罩的一端有多个筒形(类似与衣服开设四个袖子)，罩住器械运动平台部分，每个筒形套住一个器械驱动座，而实际在手术过程中，每个器械驱动座会发生独立的上下运动，偶尔会剐蹭到旁边的器械驱动座外的筒形无菌罩，造成破损，影响手术安全和进程

中国专利CN102892376B中公开了一种手术系统无菌帷帘，其包括两部分，一部分为罩住机械臂部分的无菌罩，另一部分为罩住器械运动平台部分的无菌罩，两部分无菌罩通过一个可旋转密封件连接，解决了手术机器人运转过程中，器械运动平台原先的一体式无菌罩在器械驱动座上下运动时的干涉问题，但可旋转密封件加工困难，一般还需配合使用中国专利CN109561939B中公开的专用工具，制造成本高，且装配起来也不方便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无菌罩保护装置，制造成本低，加工简单，并能够解决器械驱动座上下运动时与相邻的器械驱动座外的无菌罩发生剐蹭，导致无菌罩破损的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种技术方案，包含：

一种无菌罩保护装置，包括保护板和卷轴，所述卷轴固定设置于手术机器人的转盘上，所述保护板一端可卷绕地设置在所述卷轴上，所述保护板的另一端固定于器械驱动座，所述器械驱动座通过导轨与转盘连接，可相对于转盘上下运动，所述保护板能够跟随器械驱动座上下运动而收卷和放卷，在转盘和器械驱动座之间保持垂直伸展的支撑状态。

进一步，还包括有动力源，所述动力源与所述卷轴连接，协助所述保护板的收卷或放卷。

进一步，所述动力源为设置在卷轴内的卷簧，所述卷簧能够在所述保护板跟随所述器械驱动座向靠近所述转盘的方向运动时，使所述保护板收卷于所述卷轴上。

进一步，每个所述的器械驱动座上设置有一个所述保护板，所述保护板与所述导轨平行设置。

进一步，每个所述的器械驱动座上设置有多个所述保护板，所述保护板的一端固定在所述器械驱动座除导轨所在平面以外的其它侧面上。