[发明专利]用于操作机器的设备和计算机实现的方法

说明书

用于操作机器的设备和计算机实现的方法，该方法包括提供数字图像，提供问题的结构化表示，利用对象检测器并且取决于数字图像的至少一部分预测数字图像的区域，其中在数字图像中描绘了对象，利用分类器并且取决于所述区域内的数字图像的至少一部分来预测指示所述对象属于第一类的可能性的第一评分和指示所述对象属于第二类的可能性的第二评分，其中第一评分指示比第二评分高的可能性，提供第一类的至少一个属性值，向回答集编程程序添加包括第一类的至少一个属性值的第一规则和/或包括第一类的至少一个属性值的第一约束，其中取决于评分分布的平均值和标准偏差来确定条件，所述评分针对多个类指示其相应类的对象被对象检测器检测到的相应可能性。

技术领域

本发明涉及一种用于操作机器的设备和计算机实现的方法。

背景技术

视觉问题回答可以用来改进机器的操作。视觉问题回答例如在以下文献中描述：Antol，S.，Agrawal，A.，Lu，J.，Mitchell，M.，Batra，D.，Zitnick，C.L.，Parikh，D的“Vqa：Visual question answering”(载于：Proceedings of the IEEE InternationalConference on Computer Vision.pp.2425-2433(2015))。

发明内容

当利用计算机实现的方法和根据独立权利要求的设备操作机器时，机器的操作被进一步改进。

用于操作机器的计算机实现的方法包括提供数字图像，提供问题的结构化表示，利用对象检测器并且取决于数字图像的至少一部分预测数字图像的区域，其中在数字图像中描绘了对象，利用分类器并且取决于该区域内的数字图像的至少一部分，预测指示该对象属于第一类的可能性的第一评分和指示该对象属于第二类的可能性的第二评分，其中该第一评分指示比该第二评分高的可能性，提供第一类的至少一个属性值，向回答集编程程序添加包括第一类的至少一个属性值的第一规则和/或包括第一类的至少一个属性值的第一约束，其中取决于评分分布的平均值和标准偏差来确定条件，所述评分针对多个类指示其相应类的对象被对象检测器检测到的相应可能性，确定第二评分是否满足条件，如果第二评分满足条件，则提供第二类的至少一个属性值，并向回答集编程程序添加包括第二类的至少一个属性值的第二规则和/或包括第二类的至少一个属性值的第二约束，取决于问题的结构化表示向回答集编程程序添加至少一个事实，利用回答集求解器确定对回答集编程程序的回答，其中回答包括第一类的至少一个属性值和/或第二类的至少一个属性值，取决于回答操作机器。

优选地，机器是机器人和/或车辆，其中该方法包括利用至少一个传感器检测数字图像，至少一个传感器特别是相机、雷达传感器、lidar传感器、超声传感器、红外传感器、运动传感器。

该方法优选地包括提供数字图像，该数字图像包括表示标志(特别是交通标志)、表面(特别是交通表面)或用户(特别是行人或车辆)的至少一个对象，其中第一类的至少一个属性值和第二类的至少一个属性值指示其类型，以及提供问题的结构化表示，以包括第一类的至少一个属性值和第二类的至少一个属性值中的至少一个属性值。

该方法可以包括取决于回答包括的至少一个属性值来确定动作。

优选地，该方法包括在表示标志的对象的属性值指示该标志是停止标志或者表示行人的对象的属性值指示行人是儿童的情况下，确定动作以包括停止机器，特别是执行紧急停止。

该方法优选地包括提供包括第一类和第二类的类集，提供数字图像集，利用对象检测器针对该数字图像集中的数字图像确定其相应的区域，利用分类器针对该数字图像集中的数字图像的区域确定针对该类集中的类的相应评分，其中每个评分指示在相应区域中描绘的对象属于类之一的可能性，以及取决于分配给该区域中的类的每区域一个评分、特别是评分的最大值的总和，来确定平均值。

优选地，该方法包括针对每区域一个评分确定其与平均值的相应差值，以及取决于这些差值确定标准偏差。