[发明专利]用于操作机器的设备和计算机实现的方法

权利要求书

1.一种用于操作机器的计算机实现的方法，包括提供(202)数字图像，提供(204)问题的结构化表示，利用对象检测器(108)并且取决于数字图像的至少一部分预测(206)数字图像的区域，其中在数字图像中描绘了对象，利用分类器(110)并且取决于所述区域内的数字图像的至少一部分来预测(208)指示所述对象属于第一类的可能性的第一评分和指示所述对象属于第二类的可能性的第二评分，其中第一评分指示比第二评分高的可能性，提供(200)第一类的至少一个属性值，向回答集编程程序添加(210)包括第一类的至少一个属性值的第一规则和/或包括第一类的至少一个属性值的第一约束，其中取决于评分分布的平均值和标准偏差来确定(302，...，316)条件，所述评分针对多个类指示其相应类的对象被对象检测器(108)检测到的相应可能性，确定(212)第二评分是否满足条件，如果第二评分满足条件，则提供(200)第二类的至少一个属性值，并且向回答集编程程序添加(214-1)包括第二类的至少一个属性值的第二规则和/或包括第二类的至少一个属性值的第二约束，取决于问题的结构化表示向回答集编程程序添加(216)至少一个事实，利用回答集求解器(114)确定(218)对回答集编程程序的回答，其中所述回答包括第一类的至少一个属性值和/或第二类的至少一个属性值，取决于所述回答操作(220)机器(102)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器(102)是机器人和/或车辆，其中所述方法包括利用至少一个传感器(118)检测(202)所述数字图像，所述至少一个传感器(118)特别是相机、雷达传感器、lidar传感器、超声传感器、红外传感器、运动传感器。

3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括提供(202)数字图像，所述数字图像包括表示标志、表面或用户的至少一个对象，所述标志特别是交通标志，所述表面特别是交通表面，所述用户特别是行人或车辆，其中第一类的至少一个属性值和第二类的至少一个属性值指示其类型，以及提供(204)问题的结构化表示，以包括第一类的至少一个属性值和第二类的至少一个属性值中的至少一个属性值。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括取决于所述回答包括的至少一个属性值来确定(220)动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括在表示标志的对象的属性值指示所述标志是停止标志或者表示行人的对象的属性值指示行人是儿童的情况下，确定(220)动作以包括停止机器，特别是执行紧急停止。

6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括提供(302)包括第一类和第二类的类集，提供(304)数字图像集，利用对象检测器针对所述数字图像集中的数字图像确定(306)其相应的区域，利用分类器针对所述数字图像集中的数字图像的区域确定(308)所述类集中的类的相应评分，其中每个评分指示在相应区域中描绘的对象属于类之一的可能性，以及取决于分配给该区域中的类的每区域一个评分、特别是评分的最大值的总和，来确定(310)平均值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括针对每区域一个评分确定(312)其与平均值的相应差值，以及取决于这些差值确定(314)标准偏差。

8.根据权利要求5至7中的一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括取决于特别是利用参数加权的平均值和标准偏差之间的差值来确定(316)阈值，以及如果第二评分等于或大于阈值，则确定(212)满足条件。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：如果第二评分未能满足所述条件，并且如果第二评分在预定评分集内，则将第二规则和/或第二约束添加(214-2)到所述回答集编程程序。