[发明专利]一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法

说明书

本发明涉及一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法，所述的装置包括升降机器人模块，用于将存储设备运送至指定机柜附近的导轨，并获取存储设备需要放入的U数位置；视觉SLAM模块，用于根据U数位置引导升降机器人模块将存储设备运送至目的位置，视觉SLAM模块包括：传感器数据采集单元：读取相机获取的图像数据信息并进行数据信息的预处理；视觉里程计单元：通过相机采集的相邻帧图像估算相机运动，建立局部地图；非线性优化单元：接收不同时刻视觉里程计测量的相机位姿和回环检测的信息，得到全局一致的轨迹和地图；回环检测单元：判断机器人是否曾经到达过先前的位置；建图单元：根据估计的轨迹，建立对应的地图。

技术领域

本发明属于存储设备上架安装技术领域，具体涉及一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法。

背景技术

现有技术中，存储设备在机柜上安装上架使用人工方式，存储设备2U高度的安装上架至少需要2个人，4U高度的存储设备由于重量比较大，安装上架至少需要4个人，人工方式上架效率低，耗费人力；在安装上架过程中极易划伤设备的外壳，使得设备寿命减短。

此为现有技术的不足之处。

有鉴于此，本发明提供一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法，以解决现有技术中存在的上述缺陷，是非常有必要的。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术存在的缺陷，提供设计一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明给出以下技术方案：

一种基于机器人技术的存储设备上架装置，包括：

升降机器人模块，所述的升降机器人模块用于将存储设备运送至指定机柜附近的导轨，并获取存储设备需要放入的U数位置；

视觉SLAM模块，所述的视觉SLAM模块用于根据U数位置引导升降机器人模块将存储设备运送至目的位置，所述的视觉SLAM模块包括：

传感器数据采集单元：读取相机获取的图像数据信息并进行数据信息的预处理；

视觉里程计单元：该单元通过相机采集的相邻帧图像估算相机运动，建立局部地图；

非线性优化单元：该单元接收不同时刻视觉里程计测量的相机位姿和回环检测的信息，得到全局一致的轨迹和地图；

回环检测单元：该单元判断机器人是否曾经到达过先前的位置，如果检测到回环，就把信息提供给非线性优化单元，以此校正位置随时间漂移的问题；

建图单元：根据估计的轨迹，建立对应的地图；在创建完成地图之后，升降机器人根据建立的地图信息将存储设备推送到对应导轨的位置。

作为优选，所述的传感器数据采集单元中，在相机获取存储设备和导轨之间的相对位置后，对高清信息读取和预处理操作，其中导轨上有相应的传感器。

作为优选，非线性优化单元中，对检测到的信息进行优化、去噪。

作为优选，所述的建图单元建立对应的地图包括稀疏地图和稠密地图，所述的稀疏地图包括路标，用于定位；所述的稠密地图建模所有读取的环境信息，用于导航。

作为优选，所述的建图单元创建出当前环境中的立体地图信息，用于作为将存储设备推送到对应导轨上的依据。

本发明还提供一种基于机器人技术的存储设备上架方法，包括以下步骤：

步骤S1：升降机器人升降存储设备的步骤，该步骤中将存储设备运送至指定机柜附近的导轨，并获取存储设备需要放入的U数位置；

步骤S2：根据U数位置引导升降机器人模块将存储设备运送至目的位置的步骤，该步骤具体包括：

步骤S21：传感器数据采集的步骤，该步骤中读取相机获取的图像数据信息并进行数据信息的预处理；

步骤S22：视觉里程计建图的步骤，该步骤中通过相机采集的相邻帧图像估算相机运动，建立局部地图；