[发明专利]一种基于机器人技术的存储设备上架装置及方法

权利要求书

1.一种基于机器人技术的存储设备上架装置，其特征在于，包括：

升降机器人模块，所述的升降机器人模块用于将存储设备运送至指定机柜附近的导轨，并获取存储设备需要放入的U数位置；

视觉SLAM模块，所述的视觉SLAM模块用于根据U数位置引导升降机器人模块将存储设备运送至目的位置，所述的视觉SLAM模块包括：

传感器数据采集单元：读取相机获取的图像数据信息并进行数据信息的预处理；

视觉里程计单元：该单元通过相机采集的相邻帧图像估算相机运动，建立局部地图；

非线性优化单元：该单元接收不同时刻视觉里程计测量的相机位姿和回环检测的信息，得到全局一致的轨迹和地图；

回环检测单元：该单元判断机器人是否曾经到达过先前的位置，如果检测到回环，就把信息提供给非线性优化单元，以此校正位置随时间漂移的问题；

建图单元：根据估计的轨迹，建立对应的地图；在创建完成地图之后，升降机器人根据建立的地图信息将存储设备推送到对应导轨的位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人技术的存储设备上架装置，其特征在于，所述的传感器数据采集单元中，在相机获取存储设备和导轨之间的相对位置后，对高清信息读取和预处理操作，其中导轨上有相应的传感器。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器人技术的存储设备上架装置，其特征在于，非线性优化单元中，对检测到的信息进行优化、去噪。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器人技术的存储设备上架装置，其特征在于，所述的建图单元建立对应的地图包括稀疏地图和稠密地图，所述的稀疏地图包括路标，用于定位；所述的稠密地图建模所有读取的环境信息，用于导航。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器人技术的存储设备上架装置，其特征在于，所述的建图单元创建出当前环境中的立体地图信息，用于作为将存储设备推送到对应导轨上的依据。

6.一种基于机器人技术的存储设备上架方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：升降机器人升降存储设备的步骤，该步骤中将存储设备运送至指定机柜附近的导轨，并获取存储设备需要放入的U数位置；

步骤S2：根据U数位置引导升降机器人模块将存储设备运送至目的位置的步骤，该步骤具体包括：

步骤S21：传感器数据采集的步骤，该步骤中读取相机获取的图像数据信息并进行数据信息的预处理；

步骤S22：视觉里程计建图的步骤，该步骤中通过相机采集的相邻帧图像估算相机运动，建立局部地图；

步骤S23：非线性优化的步骤，该步骤中接收不同时刻视觉里程计测量的相机位姿和回环检测的信息，得到全局一致的轨迹和地图；

步骤S24：回环检测的步骤，该步骤中判断机器人是否曾经到达过先前的位置，如果检测到回环，就把信息进行非线性优化，以此校正位置随时间漂移的问题；

步骤S25：建图的步骤，该步骤中根据估计的轨迹，建立对应的地图；在创建完成地图之后，升降机器人根据建立的地图信息将存储设备推送到对应导轨的位置。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人技术的存储设备上架方法，其特征在于，所述的步骤S21中，在相机获取存储设备和导轨之间的相对位置后，对高清信息读取和预处理操作，其中导轨上有相应的传感器。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器人技术的存储设备上架方法，其特征在于，所述的步骤S23中，对检测到的信息进行优化、去噪。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器人技术的存储设备上架方法，其特征在于，所述的步骤S25中，建立对应的地图包括稀疏地图和稠密地图，所述的稀疏地图包括路标，用于定位；所述的稠密地图建模所有读取的环境信息，用于导航。

10.根据权利要求9所述的一种基于机器人技术的存储设备上架方法，其特征在于，所述的步骤S25中，创建出当前环境中的立体地图信息，用于作为将存储设备推送到对应导轨上的依据。