[发明专利]固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。该固定装置包括：升降机构，可输出沿台车竖直方向的升降运动；以及夹紧机构，连接所述升降机构，并随所述升降机构升降，所述夹紧机构能够夹紧或松开手术床的安装滑轨。如此，省去手术机器人必须从台车拆除与安装的步骤，极大程度地简化了手术机器人的安装固定与拆卸过程，以降低医护人员的操作难度，减少了安装固定与拆卸的时间，给医护人员及患者带来良好的使用体验，降低安全隐患。

技术领域

本发明涉及医用设备技术领域，特别是涉及一种固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。

背景技术

血管介入手术是指医生在数字减影血管造影机(DSA)的导引下，操纵导管在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。血管介入手术要求血管介入机器人和手术床相对静止从而保证手术的稳定性，机器人需安装固定在手术床上，而在手术结束后机器人需拆除移走。

在目前的技术中，机器人在安装固定到手术床上时需要至少两人从台车上拆卸并将其抬到手术床上安装固定，待手术结束后同样需要至少两人对机器人拆卸并抬到台车上安装固定。无论是对于手术床或是台车，整个安装固定与拆卸过程都很繁琐。如此，血管介入机器人的安装固定与拆卸费时费力，并且增加了手术人员投入，同时带来了搬运过程机器人过程中机器人掉落损坏的风险，对手术的顺利进行带来风险。

发明内容

本申请提供一种省去手术机器人安装固定与拆卸步骤、提高效率、降低安全隐患的固定装置、移动设备、手术系统及其控制方法。

一种固定装置，包括：

升降机构，可输出沿台车竖直方向的升降运动；以及

夹紧机构，连接所述升降机构，并随所述升降机构升降，所述夹紧机构能够夹紧或松开手术床的安装滑轨。

本发明的固定装置中，升降机构可输出沿台车竖直方向的升降运动，夹紧机构能够输出夹紧与松开的动作，夹紧机构能够夹紧或者松开手术床的安装滑轨，以使得台车固定到手术床或者与手术床相分离。需要将台车固定到手术床时，将台车移动至手术床附近，并对准安装滑轨，升降机构带动夹紧机构下降，使得安装滑轨位于夹紧机构中，通过夹紧机构夹紧安装滑轨，如此，实现移动效果固定到手术床，使得台车上的手术机器人与手术床的位置相对固定。手术机器人操作完成后，夹紧机构松开安装滑轨，升降机构带动夹紧机构上升复位。

该固定装置通过升降机构调节夹紧机构的位置，使得夹紧机构对准手术床的安装滑轨，并通过夹紧机构实现安装滑轨的夹紧，从而实现台车与手术床的固定。如此，固定装置使得台车具有安装固定功能，省去手术机器人必须从台车拆除与安装的步骤，极大程度地简化了手术机器人的安装固定与拆卸过程，以降低医护人员的操作难度，减少了安装固定与拆卸的时间，给医护人员及患者带来良好的使用体验，降低安全隐患。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括第一动力源以及第一传动组件，所述第一动力源具有第一输出轴；

所述第一传动组件包括第一齿轮与第一齿条，所述第一齿轮设置于所述第一输出轴，所述第一齿条设置于所述台车，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。如此带动夹紧机构升降。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括第一制动件，所述第一制动件设置于所述第一输出轴，用于锁定或解锁所述第一输出轴。第一制动件锁定第一输出轴时，能够实现第一输出轴的可靠锁定，使第一动力源保持于当前位置。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括导向部件，所述导向部件沿竖直方向延伸，所述夹紧机构设置于所述导向部件，并可沿所述导向部件滑动。如此保证夹紧机构的升降轨迹准确。

在其中一个实施例中，所述升降机构还包括限位组件，所述限位组件设置于所述导向部件，所述限位组件用于对所述第一动力源的上升和/或下降的位置进行限位。如此减少第一动力源的上升或下降超行程。