[发明专利]一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预设图片质量条件、各个图片中目标平均遮挡率、预置泊位标注信息获取基准图片；

根据所述基准图片中的各个目标进行关键点检测获取基准目标，并根据所述基准目标的几何尺寸信息获取高位摄像头的初始相机等价参数；

根据所述初始相机等价参数和所述基准目标对应的预置相关估计值，获取扩展成像平面区域的地面深度图；

根据所述初始相机等价参数、扩展成像平面区域的地面深度图、以及泊位几何结构特征，生成各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点；

根据所述图片中泊位标注点、基准目标的关键点、以及各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数。

2.根据权利要求1所述的一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述根据所述基准目标的几何尺寸信息获取高位摄像头的初始相机等价参数的步骤包括：

获取预置图片坐标系下每个基准目标底面中心点到标注泊位中心点的距离偏差值；

将所述偏差值居中的目标对应的局部姿态信息作为初始相机等价参数。

3.根据权利要求1所述的一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述根据所述初始相机等价参数和所述基准目标对应的预置相关估计值，获取扩展成像平面区域的地面深度图的步骤包括：

在预置世界坐标系内以所述基准目标底面中心点为原点，通过所述局部姿态信息在相机坐标系下和图片坐标系下进行投影，获取基于预设世界坐标系的规则网格点在相机坐标系下的深度值和图片投影坐标，并进一步通过插值方法获取图片每一个像素点的深度值形成地面深度图。

通过所述多维向量计算每个图片坐标点的深度值形成所述地面深度图。

4.根据权利要求1所述的一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述根据所述初始相机等价参数、扩展成像平面区域的地面深度图、以及泊位几何结构特征，生成各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点的步骤包括：

根据所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数获取标注的泊位点坐标对应的深度值并计算泊位顶点在相对世界坐标系下的值；

根据所述泊位的几何结构特征对泊位顶点在相对世界坐标系下的值进行几何校正，得到泊位和基准目标的初始鸟瞰图坐标：

对泊位和基准目标的初始鸟瞰图坐标同时进行坐标旋转,得到优化校正后的鸟瞰图坐标。

5.根据权利要求1所述的一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取方法，其特征在于，所述根据所述图片中泊位标注点、基准目标的关键点、以及各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数的步骤包括：

根据图片上泊位标注点、基准目标的关键点、各个标注泊位和基准目标分别对应的世界坐标系下的鸟瞰图坐标、基准目标的目标尺寸信息中的高度值，获取基准目标的三维有向包围框坐标，并生成泊位与基准目标之间的2D-3D配准点组；

根据所述泊位与基准目标之间的2D-3D配准点组，更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数。

6.一种基于单目图片的高位摄像头等价相机参数获取系统，其特征在于，所述系统包括：

获取单元，用于根据预设图片质量条件、各个图片中目标平均遮挡率、预置泊位标注信息获取基准图片；

所述获取单元，还用于根据所述基准图片中的各个目标进行关键点检测获取基准目标，并根据所述基准目标的几何尺寸信息获取高位摄像头的初始相机等价参数；

所述获取单元，还用于根据所述初始相机等价参数和所述基准目标对应的预置相关估计值，获取扩展成像平面区域的地面深度图；

生成单元，用于根据所述初始相机等价参数、扩展成像平面区域的地面深度图、以及泊位几何结构特征，生成各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点；

更新单元，用于根据所述图片中泊位标注点、基准目标的关键点、以及各个标注泊位和基准目标的鸟瞰图坐标点更新所述扩展成像平面区域的地面深度图和初始相机等价参数。