[发明专利]车辆的停车位识别方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的停车位识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆周围环境的三维点云地图；

根据所述三维点云地图得到所述周围环境的地图标定结果，并基于所述地图标定结果判断所述周围环境是否存在车位线；以及

若所述周围环境存在所述车位线，则基于所述三维点云地图和所述车位线生成待泊车车位，否则，根据所述周围环境中的已泊车车辆生成所述待泊车车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云地图得到所述周围环境的地图标定结果，包括：

基于车载环视相机拍摄的视频流数据，并利用预设的深度学习框架对所述三维点云地图进行分类和标注，得到地图标定结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云地图和所述车位线生成待泊车车位，包括：

基于所述当前车辆周围环境的三维点云地图以及所述当前车辆的尺寸信息，判断所述当前车辆周围环境的泊车条件是否满足预设泊车条件；

在所述当前车辆周围环境的泊车条件满足预设泊车条件时，将可泊车区域生成待泊车车位；

在所述当前车辆周围环境的停车条件不满足预设泊车条件时，基于所述三维点云地图输出不可泊车结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述周围环境中的已泊车车辆生成所述待泊车车位之前，还包括：

判断所述周围环境中是否存在所述已泊车车辆；

若不存在所述已泊车车辆，则生成推荐用户主动泊车的提醒信息，并在所述当前车辆显示所述提醒信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周围环境中的已泊车车辆生成所述待泊车车位，包括：

判断所述周围环境是否存在已泊车车辆；

在所述周围环境存在已泊车车辆时，按照所述已泊车车辆的停靠位姿生成待泊车车位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前车辆周围环境的三维点云地图之前，还包括：

判断所述当前车辆的行驶状态以及零部件工作是否处于预设运行状态；

在所述当前车辆的行驶状态以及零部件工作均处于预设运行状态时，控制所述当前车辆开启停车位寻找模式。

7.一种车辆的停车位识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆周围环境的三维点云地图；

判断模块，用于根据所述三维点云地图得到所述周围环境的地图标定结果，并基于所述地图标定结果判断所述周围环境是否存在车位线；以及

生成模块，用于若所述周围环境存在所述车位线，则基于所述三维点云地图和所述车位线生成待泊车车位，否则，根据所述周围环境中的已泊车车辆生成所述待泊车车位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：

基于车载环视相机拍摄的视频流数据，并利用预设的深度学习框架对所述三维点云地图进行分类和标注，得到地图标定结果。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的停车位识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的车辆的停车位识别方法。