[发明专利]一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节

权利要求书

1.一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，包括柔性机构，所述柔性机构包括折叠悬臂梁组件、外壳和关节输出轴，所述折叠悬臂梁组件设置有多组，多组所述折叠悬臂梁组件均匀环绕所述关节输出轴设置，所述折叠悬臂梁组件一端与所述关节输出轴连接，另一端与所述外壳内壁连接，所述折叠悬臂梁组件两端之间形成有用于折叠变形以缓冲冲击的缓冲部件。

2.如权利要求1所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述缓冲部件为折叠悬臂梁，所述折叠悬臂梁组件还包括第一支撑件和第二支撑件，所述支撑件一端与所述外壳内壁连接，另一端与所述折叠悬臂梁连接，所述折叠悬臂梁与所述第二支撑件一端连接，所述第二支撑件另一端与所述关节输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述折叠悬臂梁组件多组环绕形成圆环状结构件，所述第一支撑件与所述折叠悬臂梁连接在圆环状结构件内圈，所述第二支撑件与所述折叠悬臂梁连接在圆环结构件外圈。

4.根据权利要求1所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述外壳外壁的一侧形成有连接板，所述连接板用于连接外部力矩传递结构。

5.根据权利要求1所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，还包括驱动机构，所述驱动机构与所述柔性机构的关节输出轴固定连接，所述驱动机构用于向所述关节输出轴传递力矩以使所述柔性机构转动。

6.根据权利要求5所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和电机输出端，所述驱动电机、电机输出端和关节输出轴依次连接。

7.根据权利要求6所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述外壳背离所述驱动机构的一端形成有关节输出端，所述关节输出端与关节输出轴的中轴线重合，所述关节输出端用于连接外部力矩传递结构。

8.根据权利要求7所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，还包括控制机构，所述控制机构设置在所述驱动机构背离所述柔性机构的一端，所述控制机构与所述驱动机构电连接以用于控制所述驱动机构的转动。

9.根据权利要求8所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述控制机构包括控制板和编码器，所述编码器用于测量所述驱动电机的转动角度，所述控制板与所述编码器电连接，用于控制所述驱动电机的转动。

10.根据权利要求8中任一项所述的一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，其特征在于，所述控制机构设置有接口，所述接口用于与外部线缆电连接以接收外部信号及向所述折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节输送电力。