[发明专利]传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品

说明书

本申请涉及一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法应用于车载终端，包括获取车辆中设置的各传感器采集的目标对象的传感数据，并根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效；若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部中断对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。使用本申请提供的传感器的外参标定方法能够保证各传感器之间的外参的准确性。

技术领域

本申请涉及汽车领域，特别是涉及一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

在自动驾驶车辆上包括相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器。自动驾驶车辆的可靠性基于车辆上的多种传感器融合感知的结果，多种传感器之间的相对位置关系，即，外参，对多种传感器融合的效果非常重要。

传统技术中，对自动驾驶车辆上多种传感器之间的外参进行标定时，通常是根据多种传感器采集到的数据计算得到多种传感器之间的外参。然而，在车辆行驶过程中，多种传感器之间的外参的准确性难以保证。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证车辆中安装的各传感器之间的外参的准确性的传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于车载终端，该方法包括：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

第二方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于外部终端，该方法包括：

接收车载终端发送的传感数据；所述传感数据为所述车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至所述外部终端的；

根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；

将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

第三方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于车载终端，该装置包括：

获取模块，用于获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；

发送模块，用于若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送各传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

更新模块，用于接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。

第四方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于外部终端，该装置包括：

接收模块，用于接收车载终端发送的传感数据；传感数据为所述车载终端根据车辆中设备的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至外部终端的；

确定模块，用于根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；

替换模块，用于将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储由计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。