[发明专利]传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种传感器的外参标定方法，其特征在于，用于车载终端，所述方法包括：

获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据所述传感数据，确定各所述传感器之间的外参是否失效；

若确定各所述传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送所述传感数据；所述传感数据用于供所述外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；

接收所述外部终端发送的所述目标外参，并基于所述目标外参替换失效的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据，确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括：

从所述传感数据中提取各所述传感器采集到的所述目标对象的特征信息；

根据所述特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括：

根据各所述传感器之间的外参，将所述目标对象的特征信息转换至同一坐标系下；

根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括以下内容中的至少一种；

根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息之间的距离确定各所述传感器之间的外参是否失效；

根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息之间的匹配度确定各所述传感器之间的外参是否失效。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆是否满足失效检测条件；

若所述车辆满足所述失效检测条件，则执行根据所述传感数据确定各所述传感器之间的外参是否失效的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：

确定所述车辆是否在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段；

若经过，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；

若未经过，则确定所述车辆不满足所述失效检测条件。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：

确定所述车辆的维护时间间隔是否达到预设时间阈值；

若达到，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；

若未达到，则确定所述车辆不满足所述失效检测条件。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：

确定所述车辆在当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件；

若发生，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；

若未发生，则确定所述车辆不满足所述失效检测条件。

9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定各所述传感器之间存在失效的外参，则发出告警信息，并停止失效的外参对应的传感器的使用。

10.一种传感器的外参标定方法，其特征在于，用于外部终端，所述方法包括：

接收车载终端发送的传感数据；所述传感数据为所述车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至所述外部终端的；

根据所述传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；

将所述目标外参发送至所述车载终端，以使所述车载终端基于所述目标外参替换失效的外参。