[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统

说明书

本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统。手术机器人系统包括滑台机构，包括滑台和滑轨，滑台能沿滑轨移动，手术器械设置在滑台上，滑台能带动手术器械移动，方法包括：在第一手术器械设置在滑台上时，响应于用户的第一输入获取第一位置，第一位置为第一手术器械的器械末端位置，控制滑台移动到滑轨的顶端；在第一手术器械更换为第二手术器械的情况下，获取第一、第二手术器械的器械长度；根据第一、第二手术器械的器械长度和滑台移动到滑轨的顶端的移动距离，确定滑台的第一移动距离；控制滑台移动第一移动距离，以使得第二手术器械的器械末端到达第一位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。

背景技术

随着科技的进步和机器人技术的发展，能够辅助医生进行手术操作的医疗机器人在医学领域应用越来越广泛，在提高手术精度和稳定性的同时，也能降低手术医生的作业强度和疲劳程度，从而提高手术安全性。

但在腹腔镜手术机器人进行手术过程中，由于术中情况复杂多变，需要根据不同的情况来使用相应的手术器械，目前，传统的器械更换方法还需要医生手动控制滑台升高到对患者手术不干扰的位置进行更换，当拔出器械后，在更换后也需要手动操作才能将更换后的器械回复到原来的位置，继续进行手术，如此反复的操作，势必会增加医生的劳动强度，降低了手术效率，同时增加了拔出和插入器械操作失误给患者带来的安全隐患。

发明内容

本公开实施例提供一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。可以解决手术过程中更换器械时的降低手术效率和增加安全隐患的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种手术机器人系统的控制方法，所述手术机器人系统包括滑台机构，其中，所述滑台机构包括滑台和滑轨，所述滑台能沿滑轨移动，手术器械被设置在所述滑台上，所述滑台能带动所述手术器械移动，所述方法包括：在第一手术器械设置在所述滑台上时，响应于用户的第一输入，获取第一位置，所述第一位置为所述第一手术器械的器械末端位置，并控制所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置；在所述第一手术器械被更换为第二手术器械的情况下，获取所述第一手术器械的器械长度和所述第二手术器械的器械长度；根据所述第一手术器械的器械长度、所述第二手术器械的器械长度和所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置的移动距离，确定所述滑台的第一移动距离；控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置。

可选的，所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置，包括：在控制所述滑台移动第一移动距离的过程中，确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离；在所述第二手术器械的器械末端与患者的距离小于所述第二手术器械的预设安全距离时，控制所述滑台停止移动。

可选的，所述第二手术器械包括器械部和滑块部，所述第二手术器械通过滑块部设置在所述滑台上，所述确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离，包括：获取滑台机构顶端到患者的第一距离、所述滑台到所述滑台机构顶端的第二距离和所述滑块部顶端到所述器械部分的第三距离；确定所述滑台机构顶端到所述第二手术器械的器械末端的第四距离，所述第四距离为所述第二距离与所述第二手术器械的器械长度的和值与第三距离的差；确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离，所述第二手术器械的器械末端与患者的距离为第一距离与第四距离的差值。

可选的，所述手术机器人系统还包括机械臂，所述机械臂与滑台机构连接，所述机械臂能带动所述滑台机构移动，在所述控制所述滑台移动第一移动距离之前，所述方法还包括：检测所述机械臂是否位于初始位置，所述初始位置为获取所述第一位置时的机械臂的位置；在所述机械臂不在所述初始位置的情况下，停止执行所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置的步骤。