[发明专利]手术机器人系统的控制方法、装置及手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统包括滑台机构，其中，所述滑台机构包括滑台和滑轨，所述滑台能沿滑轨移动，手术器械被设置在所述滑台上，所述滑台能带动所述手术器械移动，所述方法包括：

在第一手术器械设置在所述滑台上时，响应于用户的第一输入，获取第一位置，所述第一位置为所述第一手术器械的器械末端位置，并控制所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置；

在所述第一手术器械被更换为第二手术器械的情况下，获取所述第一手术器械的器械长度和所述第二手术器械的器械长度；

根据所述第一手术器械的器械长度、所述第二手术器械的器械长度和所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置的移动距离，确定所述滑台的第一移动距离；

控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置，包括：

在控制所述滑台移动第一移动距离的过程中，确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离；

在所述第二手术器械的器械末端与患者的距离小于所述第二手术器械的预设安全距离时，控制所述滑台停止移动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第二手术器械包括器械部和滑块部，所述第二手术器械通过滑块部设置在所述滑台上，所述确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离，包括：

获取滑台机构顶端到患者的第一距离、所述滑台到所述滑台机构顶端的第二距离和所述滑块部顶端到所述器械部分的第三距离；

确定所述滑台机构顶端到所述第二手术器械的器械末端的第四距离，所述第四距离为所述第二距离与所述第二手术器械的器械长度的和值与第三距离的差；

确定所述第二手术器械的器械末端与患者的距离，所述第二手术器械的器械末端与患者的距离为第一距离与第四距离的差值。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统还包括机械臂，所述机械臂与滑台机构连接，所述机械臂能带动所述滑台机构移动，在所述控制所述滑台移动第一移动距离之前，所述方法还包括:

检测所述机械臂是否位于初始位置，所述初始位置为获取所述第一位置时的机械臂的位置；

在所述机械臂不在所述初始位置的情况下，停止执行所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置的步骤。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手术机器人系统还包括机械臂，所述机械臂与滑台机构连接，所述机械臂能带动所述滑台机构移动，所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置，包括：

在控制所述滑台移动第一移动距离的过程中检测所述机械臂是否位于初始位置，所述初始位置为获取所述第一位置时的机械臂的位置；

在所述机械臂不在所述初始位置的情况下，停止执行所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置的步骤。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一手术器械的器械长度和所述第二手术器械的器械长度，确定所述滑台的第一移动距离，包括：

确定第一和值，所述第一和值为所述第一手术器械的器械长度与所述滑台移动到所述滑轨的顶端位置的移动距离的和值；

确定所述第一移动距离，所述第一移动距离为所述第一和值与所述第二器械的器械长度的差值。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述滑台移动第一移动距离，以使得所述第二手术器械的器械末端到达所述第一位置之前，所述方法还包括：

根据所述第一移动距离和预设安全参数，分别确定所述滑台在移动时的加速阶段的加速时间、减速阶段的减速时间以及匀速移动阶段的移动速度和移动时间，所述预设安全参数包括预设加速度参数和预设移动时间参数。