[发明专利]基于雷达探测的目标定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述基于雷达探测的目标定位方法包括：

在检测到待探测目标时，确定车载雷达探头中与所述待探测目标匹配的各目标探头，其中，所述车载雷达探头包括发射器和多个接收器，所述多个接收器的接收频率不同，各所述车载雷达探头的发射器之间的发射频率不同；

控制各目标探头的所述发射器对所述待探测目标进行信号发射；

根据各目标探头的接收器接收到的回波信号获取各目标探头与所述待探测目标之间的深度信息；

根据所述深度信息对所述待探测目标进行定位。

2.如权利要求1所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述在检测到待探测目标时，确定各车载雷达探头中与所述待探测目标匹配的各目标探头，包括：

在检测到待探测目标时，获取所述待探测目标的角度信息；

确定各车载雷达探头的工作角度范围，所述工作角度范围包括所述发射器的发射范围和多个所述接收器的接收范围；

根据所述角度信息从各所述车载雷达探头中筛选出发射范围和/或接收范围与所述待探测目标匹配的各目标探头。

3.如权利要求2所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述在检测到待探测目标时，获取所述待探测目标的角度信息，包括：

对当前行驶环境进行环境信息采集，获得当前环境信息；

根据所述当前环境信息检测当前行驶环境中是否存在待探测目标；

在检测到待探测目标时，根据采集结果获取所述待探测目标的角度信息。

4.如权利要求3所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述当前环境信息检测当前行驶环境中是否存在待探测目标，包括：

根据当前环境信息确定所述当前行驶环境中的待检测区域；

确定所述待检测区域中存在的各目标，并获取各目标的特征信息；

根据所述特征信息检测当前行驶环境中是否存在待探测目标。

5.如权利要求4所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述确定所述待检测区域中存在的各目标，并获取各目标的特征信息，包括：

对所述待检测区域进行图像采集，获得所述待检测区域的区域图像；

将所述区域图像输入至预先构建的目标检测模型，根据目标检测结果确定所述待检测区域中存在的各目标；

根据目标检测结果获取各目标的目标边界框；

根据所述目标边界框获取各目标的特征信息。

6.如权利要求1至5中任一项所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述深度信息对所述待探测目标进行定位，包括：

对当前行驶环境进行点云信息采集；

根据采集到的点云信息构建三维坐标系；

根据各目标探头的安装位置在所述三维坐标系中进行标记，获得各目标探头的探头坐标点；

根据所述深度信息在所述三维坐标系中进行标记，获得所述待探测目标的目标坐标点；

根据所述探头坐标点和所述目标坐标点对所述待探测目标进行定位。

7.如权利要求6所述的基于雷达探测的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述探头坐标点和所述目标坐标点对所述待探测目标进行定位之后，还包括：

根据所述点云信息确定所述当前行驶环境的路况信息；

根据目标定位结果获取所述待探测目标的差分图像；

根据所述差分图像确定所述待探测目标的运动状态；

根据所述运动状态和所述路况信息对所述待探测目标进行避障。