[发明专利]地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本申请实施例可以获取第一车辆和第二车辆在目标道路上采集的第一车道数据以及第二车道数据，从第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，构建第一向量，从第二车道数据中选取第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵，构建第二向量，根据第一向量与第二向量之间的变换矩阵对第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据，构建地图中目标道路对应的车道信息。以此，以相似的车道元素矩阵来参与变换矩阵计算，可一定程度上减少聚合对齐车道数据时的计算量，且避免不准确的道路数据直接参与变换矩阵计算，确保构建的地图信息的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

电子地图在车辆出行中具有重要作用，可以为车辆导航功能提供决策或指引依据。然后，地图信息的精确度越来越重要，高精度的地图信息可为后续的车辆服务的开展提供数据基础，因此，地图信息的持续更新完善是有必要的。相关技术通过收集车辆在行驶过程中采集的道路数据集，通过聚合对齐的车道数据，以构建或完善地图信息。

然而，相关技术在通过聚合的车道数据来构建或完善地图信息时，其涉及的道路数据量非常大，提高了聚合对齐道路数据时的计算量，且对于发生偏移的不准确的道路数据，在聚合后作为地图信息的构建依据，容易导致地图信息不准确，影响地图信息的准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可一定程度上减少聚合对齐车道数据时的计算量，且确保地图信息的准确性。

本申请实施例提供一种地图信息构建方法，包括：

获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；

从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；

从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；

确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；

按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。

相应的，本申请实施例提供一种地图信息构建装置，包括：

获取单元，用于获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；

第一构建单元，用于从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；

第二构建单元，用于从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；

变换单元，用于确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；

匹配单元，用于按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。

在一些实施例中，第一构建单元，还用于：

根据所述第一车道数据中车道元素的排布关系，构建第一车道元素序列；