[发明专利]地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图信息构建方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；

从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；

从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；

确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；

按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，包括：

根据所述第一车道数据中车道元素的排布关系，构建第一车道元素序列；

从所述第一车道元素序列中提取第一区域元素集合，及第二区域元素集合，所述第一区域元素集合与所述第二区域元素集合对应的车道位置不同；

按照所述第一区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第一元素矩阵，以及按照所述第二区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第二元素矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一车道元素序列中提取第一区域元素集合，包括：

识别所述第一车道元素序列中目标车道位置的第一车道元素点；

以所述第一车道元素点作为中点，从所述第一车道元素序列中提取所述第一车道元素点及所述第一车道元素点相邻的周围车道元素，得到第一区域元素集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，包括：

根据所述第二车道数据中的车道元素，构建第二车道元素序列；

从所述第二车道元素序列中提取多个待选元素矩阵，并确定每个待选元素矩阵与所述第一元素矩阵之间的相似度；

将所述相似度大于预设阈值的待选元素矩阵确定为第一相似元素矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变换矩阵的数量为多个，所述按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换之前，还包括：

分别按照每个变换矩阵对所述第二车道数据进行预变换，得到每个变换矩阵对应的预变换车道数据；

确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间的元素匹配度，并确定所述元素匹配度最大的预变换车道数据对应的目标变换矩阵；

所述按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，包括：

按照所述目标变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间的元素匹配度，包括：

确定所述第一车道数据包含的车道元素的第一数量，以及确定每个预变换车道数据包含的车道元素的第二数量；

按照道路位置区域，确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间处于相同道路位置区域的车道元素的匹配数量；

从所述第一数量与所述第二数量之间选取最小值作为元素数量，并根据所述匹配数量与所述元素数量的比值确定元素匹配度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息，包括：

按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，确定匹配正确的车道元素集合；

按照车道元素先后关系，构建所述车道元素集合对应的目标车道元素

序列；

按照所述目标车道元素序列，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。