[发明专利]一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法及系统

说明书

本发明公开了一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法及系统，包括：根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境；根据现场的杆塔结构和通道环境，基于预设航线库确定适用于现场工况的勘测航线坐标；通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标；根据所述杆塔的真实坐标和勘测航线坐标，计算适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标。本发明可实现对不同杆塔结构和通道环境下自动勘察航线的智能化规划和快速生成，具有较好的通用性和灵活性，解决带电作业现场勘察中如何通过全自主飞行模式完成各类工况信息的快速采集。利用本发明的方法能够解决现有作业现场人工勘察手段有限，效率低，获取数据不完整的目的。

技术领域

本发明涉及带电作业技术领域，并且更具体地，涉及一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法及系统。

背景技术

目前在开展带电作业过程中，施工单位在接收计划作业指令后，依据作业要求到达现场展开勘察作业，收集与作业任务相关的必要信息，再根据勘察到的信息编制作业文件，如现场勘察记录单、线路工作票、作业指导书等。现场勘查环节往往需要多方面单位共同联合开展，勘查人员到现场完成所有勘查任务后，回到公司整理勘查资料(现场表单，现场照片)，如现场勘查资料不全或照片不清晰，不足以支持作业文件编写，则需申请重新到现场进行再次勘查取证，容易造成时间、人力、车辆上的浪费，势必造成工作效率降低。而抢修环节因为其突发性，往往无法提前勘查,现场情况未知会给工作带来很多不确定因素，甚至因为现场情况复杂给工作人员带来危险。

发明内容

本发明提出一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法及系统，以解决如何快速地确定勘察航线的问题。

为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法，所述方法包括：

根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境；

根据现场的杆塔结构和通道环境，基于预设航线库确定适用于现场工况的勘测航线坐标；

通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标；

根据所述杆塔的真实坐标和勘测航线坐标，计算适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标。

优选地，其中所述根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境，包括：

基于所述带电作业现场勘察任务，根据台账信息或历史勘察记录中自动提取出杆塔结构和通道环境的信息；

基于所述杆塔结构和通道环境的信息进行现场拍照，并通过图像识别技术自动识别出勘察现场的杆塔结构和通道环境；

根据现场的实际工况对勘察现场的杆塔结构和通道环境进行修正，以确定最终的勘察现场的杆塔结构和通道环境。

优选地，其中所述预设航线库，包括：不同杆塔结构和通道环境下的不同类型的飞行航线；

其中，杆塔结构，包括：杆塔类型和杆塔高度；杆塔类型，包括：是否有柱上设备、是否有支接引线，杆塔高度为杆身高度；通道环境，包括：杆塔周围是否有遮挡、是否有交跨线路以及与杆塔基础最近的起飞点。

优选地，其中所述通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标，包括：

分别获取第一测点和第二测点与杆塔水平方向的第一径向距离r1和第二径向距离r2；

分别确定两个测点的大地坐标为M1(B_M1、L_M1、H_M1)和M2(B_M2、L_M2、H_M2)，其中，每个点的坐标依次为纬度、经度和海拔；

分别将两个测点的大地坐标转换为直角空间坐标；