[发明专利]一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法及系统

权利要求书

1.一种带电作业现场的勘察航线自动生成方法，其特征在于，所述方法包括：

根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境；

根据现场的杆塔结构和通道环境，基于预设航线库确定适用于现场工况的勘测航线坐标；

通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标；

根据所述杆塔的真实坐标和勘测航线坐标，计算适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境，包括：

基于所述带电作业现场勘察任务，根据台账信息或历史勘察记录中自动提取出杆塔结构和通道环境的信息；

基于所述杆塔结构和通道环境的信息进行现场拍照，并通过图像识别技术自动识别出勘察现场的杆塔结构和通道环境；

根据现场的实际工况对勘察现场的杆塔结构和通道环境进行修正，以确定最终的勘察现场的杆塔结构和通道环境。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设航线库，包括：不同杆塔结构和通道环境下的不同类型的飞行航线；

其中，杆塔结构，包括：杆塔类型和杆塔高度；杆塔类型，包括：是否有柱上设备、是否有支接引线，杆塔高度为杆身高度；通道环境，包括：杆塔周围是否有遮挡、是否有交跨线路以及与杆塔基础最近的起飞点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标，包括：

分别获取第一测点和第二测点与杆塔水平方向的第一径向距离r1和第二径向距离r2；

分别确定两个测点的大地坐标为M1(B_M1、L_M1、H_M1)和M2(B_M2、L_M2、H_M2)，其中，每个点的坐标依次为纬度、经度和海拔；

分别将两个测点的大地坐标转换为直角空间坐标；

根据两个测点的直角空间坐标计算杆塔的真实坐标，包括：以第一测点为圆心、第一测点与杆塔的径向距离r1为半径生成一个圆，再生成一条通过第一测点和第二测点的直线，则圆与直线的交点即为杆塔的真实坐标O_t(X_t，Y_t，Z_t)；其中，X_t，Y_t，Z_t分别为x、y和z方向上的坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述杆塔的真实坐标和勘测航线坐标，计算适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标，包括：

根据生成的标准航线的航点坐标P_0n(X_0n，Y_0n，Z_0n)和杆塔基础的实际坐标O_t(X_t，Y_t，Z_t)，基于X_n＝X_0n+x_t，Y_n＝Y_0n+y_t，Z_n＝Z_0n+z_t，计算得到适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标P_n(X_n，Y_n，Z_n)。

6.一种带电作业现场的勘察航线自动生成系统，其特征在于，所述系统包括：

杆塔结构和通道环境确定单元，用于根据带电作业勘察任务，确定勘察现场的杆塔结构和通道环境；

勘测航线坐标确定单元，用于根据现场的杆塔结构和通道环境，基于预设航线库确定适用于现场工况的勘测航线坐标；

杆塔真实坐标确定单元，用于通过采集作业区域的关键点坐标，获取现场杆塔的真实坐标；

实际飞行航线坐标确定单元，用于根据所述杆塔的真实坐标和勘测航线坐标，计算适用于所述勘察现场的实际飞行航线坐标。