[发明专利]行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质

说明书

本发明提供行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质。控制装置运算表示车辆通过致动器的工作能够到达的范围的车辆的可用性，并且在可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使车辆沿着与当前位置相比在车辆的前方的车道行驶的行驶轨道。控制装置在车道包含弯道并且不能在可用性的范围内生成第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使车辆在该目标位置停止的行驶轨道。

技术领域

本公开涉及行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储了行驶轨道生成程序的计算机可读介质。

背景技术

在德国专利申请公开第102013213171号说明书记载了实施车辆的自动行驶控制的车辆用控制装置。车辆用控制装置具备基于从当前位置到目的地为止的路径信息生成标准轨道的轨道生成部、和基于生成的标准轨道控制与车辆的行驶相关的致动器的控制部。轨道生成部不仅生成上述标准轨道，还生成从车辆的当前位置到能够使车辆安全地停止的最近的位置为止的安全轨道。

而且，控制部在不能继续基于标准轨道的自动行驶控制的情况下，将基于标准轨道的自动行驶控制切换为基于安全轨道的自动行驶控制。该情况下，车辆用控制装置能够使车辆沿着安全轨道行驶，使车辆停止到安全的位置。

上述的车辆用控制装置在实施自动行驶控制的期间，继续生成标准轨道以及安全轨道双方。在这一点上，车辆用控制装置的控制负荷容易变高。

发明内容

在本公开的一方式中，提供生成在车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道的行驶轨道生成装置。上述行驶轨道生成装置具备：可用性运算部，构成为运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；以及轨道生成部，构成为在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道。上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。

若在车辆的自动行驶中，与车辆的行驶相关的致动器不能正常地工作，则车辆的可用性的范围变窄。该情况下，行驶轨道生成装置不能在可用性的范围内生成沿着车辆的前方的车道的第一行驶轨道。因此，行驶轨道生成装置在不能生成第一行驶轨道的情况下，在此时的车辆的可用性的范围内生成用于使车辆在设定在弯道之前的目标位置停止的第二行驶轨道。这样一来，车辆根据第二行驶轨道自动行驶至目标位置之后停止。这样一来，行驶轨道生成装置能够抑制车辆脱离车道行驶、或者车辆在弯道的中途停止。另外，行驶轨道生成装置仅在需要用于使车辆停止的第二行驶轨道的情况下生成第二行驶轨道。因此，行驶轨道生成装置并不一直生成第一行驶轨道以及第二行驶轨道双方，所以能够抑制行驶轨道的生成所需要的控制负荷变高。

在本公开的其它的方式中，提供车辆用控制装置。上述车辆用控制装置具备：上述的行驶轨道生成装置；以及指令部，构成为基于由上述轨道生成部生成的上述行驶轨道，计算针对上述致动器的指令值，并通过将上述指令值输出至上述致动器用的控制部来使上述车辆自动行驶。