[发明专利]行驶轨道生成装置、车辆用控制装置、以及存储行驶轨道生成程序的计算机可读介质

权利要求书

1.一种行驶轨道生成装置，生成在车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道，上述行驶轨道生成装置具备：

可用性运算部，构成为运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；以及

轨道生成部，构成为在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道，

上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。

2.根据权利要求1所述的行驶轨道生成装置，其中，

与上述车道邻接的区域并且为能够使上述车辆停止的区域是退避区域，

上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的状况下，在从上述当前位置到该弯道之间存在上述退避区域的情况下，将上述目标位置设定在上述退避区域内。

3.根据权利要求1所述的行驶轨道生成装置，其中，

上述轨道生成部构成为在上述车道包含弯道并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，将上述目标位置设定在比该弯道靠近前的上述车道内。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的行驶轨道生成装置，其中，

上述轨道生成部在上述车辆在弯道上行驶中并且不能在上述可用性的范围内生成上述第一行驶轨道的情况下，在上述可用性的范围内生成使上述车辆停止的上述第二行驶轨道。

5.一种车辆用控制装置，具备：

权利要求1～4中任意一项所述的行驶轨道生成装置；以及

指令部，构成为基于由上述轨道生成部生成的上述行驶轨道，计算针对上述致动器的指令值，通过将上述指令值输出至上述致动器用的控制部来使上述车辆自动行驶。

6.一种计算机可读介质，是存储有车辆的计算机执行的行驶轨道生成程序的计算机可读介质，其中，

上述行驶轨道生成程序构成为使上述计算机生成在上述车辆通过与上述车辆的行驶相关的致动器的工作进行自动行驶时上述车辆应该遵循的行驶轨道，上述行驶轨道生成程序使上述计算机执行：

可用性运算处理，运算表示上述车辆通过上述致动器的工作能够到达的范围的上述车辆的可用性；

第一轨道生成处理，在上述可用性的范围内生成第一行驶轨道，该第一行驶轨道是用于使上述车辆沿着与当前位置相比在上述车辆的前方的车道行驶的上述行驶轨道；以及

第二轨道生成处理，在上述车道包含弯道的情况并且通过上述第一轨道生成处理不能生成上述第一行驶轨道的情况下，在该弯道之前设定目标位置，并且在上述可用性的范围内生成第二行驶轨道，该第二行驶轨道是用于使上述车辆在该目标位置停止的上述行驶轨道。