[发明专利]具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人

说明书

本发明涉及变电站智能巡检机器人技术领域，具体公开了具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，本发明通过替代轮转换机构和正常的两车轮组成3轮差速驱动系统，并通过设置第一绕线翻折机构、第二绕线翻折机构和直线滑动机构构，当其中后侧的车轮组件发生故障时，替代轮转换机构在滑台的作用下运动到后侧的故障的车轮的一侧，同时，前侧的正常的车轮组件也折叠翻转到下面，后侧的故障的车轮翻转向上，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。这样不但可解决在变电站等恶劣环境中维修机器人带来的不变，而且可提高机器人的行走系统的使用寿命，提高机器人的可靠性。

技术领域

本发明涉及变电站智能巡检机器人技术领域，具体涉及具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人。

背景技术

变电站智能巡检机器人主要是用于对变电站室外设备进行自主巡检与数据采集；通过无线通信系统，将巡检数据实时传输至本地监控后台，完成数据的分析处理及预警、警告等功能；通过远程集控后台实现系统远程集控管理。

变电站智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能，应用红外热成像和高清视频双视结合技术，精确识别变电站内各类仪表读数及设备的电流、电压致热现象，及时发现设备缺陷，提高设备巡视效率。同时，通过后台数据分析及时将异常信息告知相关运维人员，以便运维人员及时处理异常问题。变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题。针对以上情况，对智能巡检机器人的行走要求必须具有动力强劲、转向灵活、转弯半径小等特点。

但是原有的四轮差速驱动方式，转向噪音大、抖动厉害、会缩短机器人的寿命，一旦坏了其中任何一个轮驱之后，就会引起机器人的故障，在变电站等恶劣环境下维修比较困难。

有鉴于此，本发明提出具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮组件，所述车体底盘上设置有直线滑动机构和替代轮转换机构，所述直线滑动机构安装于所述车体底盘的底部中间，所述直线滑动机构上设有可沿着直线滑动机构滑动的替代轮转换机构。

位于前侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转第一绕线翻折机构，位于后侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的第二绕线翻折机构。

所述第一绕线翻折机构的一端连接于前侧的一个所述车轮组件上，所述第一绕线翻折机构的另一端穿过所述替代轮转换机构连接于前侧的另一个所述车轮组件上。

所述第二绕线翻折机构的一端连接于后侧的一个所述车轮组件上，所述第二绕线翻折机构的另一端穿过后侧的另一个所述车轮组件连接于前侧的一个所述车轮组件上。

当其中一个所述车轮故障时，所述第一绕线翻折机构带动替代轮转换机构运动到故障的车轮的一侧，同时在所述第一绕线翻折机构和第二绕线翻折机构的共同作用下，将故障的车轮翻转向上，并将正常的车轮翻转向下，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。

进一步，所述第一绕线翻折机构包括第一牵引线、绕线组件、第一绞盘和替代轮绕线座，所述绕线组件包括第一绕线组件和第二绕线组件，所述替代轮绕线座包括设置于所述替代轮转换机构两侧的第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座，所述第一绞盘设置于前侧的一个所述车轮组件上，所述第一绞盘上绕有第一牵引线，且所述第一绞盘通过所述第一牵引线连接所述第一绕线组件，所述第一绕线组件通过第一牵引线连接于所述第一替代轮绕线座上，所述第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座之间通过第一牵引线连接，所述第二替代轮绕线座通过第一牵引线连接所述第二绕线组件，所述第二绕线组件通过第一牵引线连接前侧的另一个所述车轮组件上。