[发明专利]具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人

权利要求书

1.具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮组件，其特征在于：所述车体底盘上设置有直线滑动机构和替代轮转换机构，所述直线滑动机构安装于所述车体底盘的底部中间，所述直线滑动机构上设有可沿着直线滑动机构滑动的替代轮转换机构；

位于前侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转第一绕线翻折机构，位于后侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的第二绕线翻折机构；

所述第一绕线翻折机构的一端连接于前侧的一个所述车轮组件上，所述第一绕线翻折机构的另一端穿过所述替代轮转换机构连接于前侧的另一个所述车轮组件上；

所述第二绕线翻折机构的一端连接于后侧的一个所述车轮组件上，所述第二绕线翻折机构的另一端穿过后侧的另一个所述车轮组件连接于前侧的一个所述车轮组件上；

当其中一个所述车轮故障时，所述第一绕线翻折机构带动替代轮转换机构运动到故障的车轮的一侧，同时在所述第一绕线翻折机构和第二绕线翻折机构的共同作用下，将故障的车轮翻转向上，并将正常的车轮翻转向下，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。

2.根据权利要求1所述的具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，其特征在于：所述第一绕线翻折机构包括第一牵引线、绕线组件、第一绞盘和替代轮绕线座，所述绕线组件包括第一绕线组件和第二绕线组件，所述替代轮绕线座包括设置于所述替代轮转换机构两侧的第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座，所述第一绞盘设置于前侧的一个所述车轮组件上，所述第一绞盘上绕有第一牵引线，且所述第一绞盘通过所述第一牵引线连接所述第一绕线组件，所述第一绕线组件通过第一牵引线连接于所述第一替代轮绕线座上，所述第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座之间通过第一牵引线连接，所述第二替代轮绕线座通过第一牵引线连接所述第二绕线组件，所述第二绕线组件通过第一牵引线连接前侧的另一个所述车轮组件上。

3.根据权利要求2所述的具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，其特征在于：所述第一绞盘上设有第一离合器，所述第一离合器用于将所述第一绞盘和车轮组件的车轮轴处于连接与分离两种状态。

4.根据权利要求3所述的具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，其特征在于：所述绕线组件包括设置于所述车轮组件的上第一车轮绕线座和第二车轮绕线座、设置于所述车体底盘上的第一车体底盘绕线座和第二车体底盘绕线座，所述第一车轮绕线座设置于所述车轮组件的车轮支架上，所述第一车轮绕线座设置于翻转板上，所述第一车体底盘绕线座设置于所述车体底盘的中部，所述第二车体底盘绕线座设置于所述车体底盘且位于靠近后侧的所述车轮组件的一侧，通过所述第一牵引线，依次连接所述第一绞盘、第一车轮绕线座、第二车轮绕线座、第一车体底盘绕线座、第二车体底盘绕线座和替代轮绕线座。

5.根据权利要求3所述的具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，其特征在于：所述第二绕线翻折机构包括第二牵引线、第二绞盘和第三绕线组件，所述第二绞盘设置于前侧的另一个所述车轮组件上，所述第二绞盘上绕有第二牵引线，且所述第二绞盘通过所述第二牵引线连接所述第三绕线组件，所述第三绕线组件的另一端通过第二牵引线连接于后侧的一个所述车轮组件上。

6.根据权利要求5所述的具有绕线翻折机构的替代故障行走轮的轮式机器人，其特征在于：所述第二绞盘上设有第二离合器，所述第二离合器用于将所述第二绞盘和车轮组件的车轮轴处于连接与分离两种状态。