[发明专利]车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，车辆过弯减速控制方法包括：基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式等步骤。本申请能够实现车辆过弯减速，并保证车辆在过弯减速过程中，有足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。同时，本申请能够将目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。同时，本申请还具有驾驶舒适度高等优点。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

专利申请号为CN201710766156.4的专利文件公开一种车辆弯道减速方法及装置，其中，该方法主要包括：根据道路坡度、自车最小转弯半径、自车当前行驶速度、自车与周边车辆距离来估算自车当前位置的最小转弯半径r0，根据摄像头获取自车当前道路位置的弯道半径r，比较自车当前位置的最小转弯半径和实际道路的弯道半径的大小，来判断是否进行弯道减速控制。

然而，上述方法由于基于自车当前位置的最小转弯半径判断是否要进行弯道减速控制，因此存在制动距离不足这一缺陷，进而可能出现明显的急刹，从而导致驾驶体验差，甚至无法减速至目标车速，导致无法正常过弯，带来一定的安全风险。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以实现车辆过弯减速，并保证车辆在过弯减速过程中，有足够的制动距离，解决由于制动距离不足带来的驾驶性差和安全性问题。同时，本申请能够根据目标车辆的前方一定范围内的最低弯道目标车速作为退出依据，从而保证目标车辆不会提前退出弯道减速模式，和避免因预瞄距离不够远而导致退出弯道减速模式后又重新进入弯道减速模式。

第一方面，本发明提供一种车辆过弯减速控制方法，所述方法包括：

基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，计算所述车辆速度对应的制动需求距离，并基于所述车辆速度对应的制动需求距离，确定所述车辆速度对应的预瞄距离；

基于多种所述车辆速度对应的预瞄距离，生成预瞄距离表；

基于目标车辆的自车车速查询所述预瞄距离表，并将查询结果作为所述自车车速对应的预瞄距离，并基于所述自车车速对应的预瞄距离确定预瞄点；

基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式；

当所述自车车速高于所述预瞄点的弯道目标车速时，确定进所述弯道减速模式，在所述弯道减速模式中，基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，并基于目标减速度控制所述目标车辆减速，以使所述车辆以小于所述实际控制的目标车速通过所述预瞄点；

基于所述目标车辆的所述自车车速和所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速判断是否退出所述弯道减速模式，其中，当所述自车车速小于等于所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速时，则退出所述弯道减速模式。