[发明专利]车辆过弯减速控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆过弯减速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于期望的减速度、参考目标车速、车辆速度，计算所述车辆速度对应的制动需求距离，并基于所述车辆速度对应的制动需求距离，确定所述车辆速度对应的预瞄距离；

基于多种所述车辆速度对应的预瞄距离，生成预瞄距离表；

基于目标车辆的自车车速查询所述预瞄距离表，并将查询结果作为所述自车车速对应的预瞄距离，并基于所述自车车速对应的预瞄距离确定预瞄点；

基于所述预瞄点的弯道目标车速和所述自车车速，判断所述目标车辆是否进入弯道减速模式；

当所述自车车速高于所述预瞄点的弯道目标车速时，确定进所述弯道减速模式，在所述弯道减速模式中，基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，并基于目标减速度控制所述目标车辆减速，以使所述车辆以小于所述实际控制的目标车速通过所述预瞄点，其中，所述目标减速度是指根据所述自车车速、所述预瞄距离、所述弯道目标车速计算得到的减速度；

基于所述目标车辆的所述自车车速和所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速判断是否退出所述弯道减速模式，其中，当所述自车车速小于等于所述目标车辆的前方预设范围内的最低弯道目标车速时，则退出所述弯道减速模式。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄点的弯道目标车速确定实际控制的目标车速，包括：

当所述预瞄点的弯道目标车速增大时，保持所述实际控制的目标车速不变；

当所述述预瞄点的弯道目标车速减小时，减小所述实际控制的目标车速。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述弯道减速模式中，基于所述自车车速、所述自车车速对应的预瞄距离、所述实际控制的目标车速计算规划减速度；

当所述规划减速度小于所述目标减速度时，将所述规划减速度替换所述目标减速度，当所述规划减速度大于等于所述目标减速度时，则维持所述目标减速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取可信车道线长度，其中，所述车道线长度由感知系统输出；

基于所述车辆速度对应的制动需求距离和所述可信车道线长度重新确定所述车辆速度对应的预瞄距离，其中，有Lpre=min（d，L），Lpre表示所述车辆速度对应的预瞄距离，d表示车辆速度对应的制动需求距离，L表示所述可信车道线长度。