[发明专利]用于控制自主移动的地面清洁器具的方法、计算机程序产品及实施该方法的地面清洁器具

说明书

本发明涉及一种用于控制地面清洁器具的方法，其中提供在地面上移动的地面清洁器具，该地面清洁器具具有能相对于地面调节的地面清洁元件，其中将地面清洁元件调节到清洁位置中，其中如果地面清洁器具查明在自身与沿行驶方向处于该地面清洁器具之前的障碍物之间的第一间距，则将地面清洁元件调节到从地面抬起的位置中，其中如果地面清洁器具查明在自身与障碍物之间的相对于第一间距较小的第二间距，则将地面清洁元件从抬起的位置调回到清洁位置中，其中地面清洁器具沿着与行驶方向不同的另一行驶方向移动。此外，本发明涉及一种计算机程序产品以及一种用于实施该方法的地面清洁器具。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于控制自主移动的地面清洁器具的方法。本发明尤其也涉及一种计算机程序产品以及一种用于实施所述方法的地面清洁器具。

背景技术

例如在US2002/0011813A1、US2019/0290089A1和DE 102017126414A1中说明了这种用于控制自主移动的地面清洁器具的方法。这些方法的缺点是，尤其在有待清洁的地面的难以接近的区域中、例如在墙壁或墙角的区域中留有不期望的污物边缘。

发明内容

因此，本发明的任务在于，说明一种得到改进的或至少一种其它的用于控制自主移动的地面清洁器具的方法。尤其应说明一种计算机程序产品以及一种用于实施所述方法的地面清洁器具。

在本发明中，该任务尤其通过独立权利要求的主题来解决。有利的实施方式是从属权利要求和说明书以及附图的主题。

本发明的基本构思在于，首先在障碍物之前的一定间距中抬起地面清洁器具的地面清洁元件，并且只有当所述地面清洁器具到达障碍物处时才再次降下所述地面清洁元件。

具体而言，在用于控制自主移动的地面清洁器具、尤其擦拭机器人、进一步尤其湿式-和/或干式清洁机器人的方法的范围内规定，提供一种自主在地面上移动的地面清洁器具，其具有可相对于地面调节的地面清洁元件。所述地面清洁器具首先或在一开始将所述地面清洁元件调节到清洁位置中，在该清洁位置中所述地面清洁元件接触地面地得到支撑并且沿行驶方向移动，从而沿着行驶路径对地面进行清洁。此外规定，如果所述地面清洁器具检测到在自身与沿行驶方向处于地面清洁器具之前的障碍物、尤其墙壁或墙角之间的第一间距，则所述地面清洁器具将所述地面清洁元件调节到从地面抬起的位置中并且继续沿行驶方向移动。重要的是，如果所述地面清洁器具撞到所提到的障碍物并且/或者查明了在自身与沿行驶方向处于地面清洁器具之前的障碍物之间的相对于第一间距在数值上较小的第二间距，所述地面清洁器具则将所述地面清洁元件从抬起的位置调回到清洁位置中并且沿着与行驶方向不同的另一行驶方向移动。

由此实现的是，在地面上处于第一间距与第二间距之间的污物不是完全地用所述地面清洁元件被一直推移到障碍物上并且在那里可能被放下，而是被从所述障碍物上拖走。此外，由此能够实现的是，被收集的、松动地附着在所述地面清洁元件上的粗大污物(所述粗大污物在所述地面清洁元件上在之前对地面的清洁的范围内尤其已经积聚在所述地面清洁元件的前缘上和/或下侧面上)在障碍物之前的预先给定的位置(在该预先给定的位置中在地面清洁器具与障碍物之间设定了所提到的第一间距)中被放下/被落下，因为，如果所述地面清洁元件被调节到从地面抬起的位置中，则粗大污物按照经验会从所述地面清洁元件掉落。随后，掉落的粗大污物以及处于第一间距与第二间距之间的污物能够被具有调节到抬起的位置中的地面清洁元件的所述地面清洁器具驶过，其中所述地面清洁元件在更靠近障碍物的另一个位置(在该另一位置中所述地面清洁器具撞到障碍物并且/或者在自身与障碍物之间设定了所提到的第二间距)中被再次下降到地面上，从而能够清除所提到的污物以及粗大污物。总之，因此尤其能够有效地避免在地面的难以接近的区域中的污物边缘。

适宜的是，在所述地面清洁器具移动期间，执行所述地面清洁元件的到抬起的位置中和/或到清洁位置中的调节。也能够规定，使所述地面清洁器具停止，以便将地面清洁元件调节到抬起的位置和/或清洁位置中。