[发明专利]多轴同步运动控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种多轴同步运动控制方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括步骤：获取在当前时间片内第一丝杆的第一位移和第二丝杆的第二位移，第一丝杆和第二丝杆平行设置并用于沿同一方向共同运送物体；比较第一位移和第二位移的大小，计算第一位移和第二位移的位移差；若第一位移小于第二位移，根据位移差控制第一丝杆的第一移动速度大于第二丝杆的第二移动速度；若第二位移小于第一位移，根据位移差控制第二丝杆的第二移动速度大于第一丝杆的第一移动速度。本发明可实现减少第一丝杆和第二丝杆的位移误差，以及提高丝杆和导轨等设备的使用寿命。

【技术领域】

本发明涉及影像测量技术领域，尤其涉及多轴同步运动控制方法、装置及计算机可读存储介质。

【背景技术】

在现代大型装备生产制造过程中，高精度、高稳定度和高速的要求，已经是设备竞争的关键因素之一。由于大型装备的重量重、体积大等特殊原因，使其利用单轴的托举系统无法完成移动需求，为了满足该类装备的移动，在机械结构上采用了主动双轴设计，利用双轴丝杆带动移动臂烟导轨移动，从而使该移动臂带动装备移动。

机械双轴的导轨及丝杆，因各种情况，在制造过程中，不可避免的会产生精度偏差，致使在伺服电机相同数量脉冲下，移动距离也不相等。轻者会使运送的物体产生位置和角度偏差，影响后续的处理；重者会造成丝杆和导轨等设备的损坏。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种多轴同步运动控制方法、装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明的第一方面提供了一种多轴同步运动控制方法，所述方法包括：

获取在当前时间片内第一丝杆的第一位移和第二丝杆的第二位移，所述第一丝杆和所述第二丝杆平行设置并用于沿同一方向共同运送物体；

比较所述第一位移和所述第二位移的大小，计算所述第一位移和所述第二位移的位移差；

若所述第一位移小于所述所述第二位移，根据所述位移差控制所述第一丝杆的第一移动速度大于所述第二丝杆的第二移动速度；

若所述第二位移小于所述所述第一位移，根据所述位移差控制所述第二丝杆的所述第二移动速度大于所述第一丝杆的第一移动速度。

在一些实施例中，所述获取在当前时间片内第一丝杆的第一位移和第二丝杆的第二位移进一步包括：

获取在当前时间片内第一光栅尺检测所述第一丝杆的第一移动速度和第二光栅尺检测所述第二丝杆的第二移动速度；

根据所述第一移动速度计算所述当前时间片内的所述第一位移；

根据所述第二移动速度计算所述当前时间片内的所述第二位移。

在一些实施例中，所述方法均于同一所述当前时间片内执行。

在一些实施例中，所述当前时间片小于或等于50ms。

本发明的第二方面提供了一种多轴同步运动控制方法，所述方法包括：

第一光栅尺在当前时间片内检测所述第一丝杆的第一移动速度并发送所述第一移动速度至控制模块：

第二光栅尺在当前时间片内检测所述第二丝杆的第二移动速度并发送所述第二移动速度至控制模块；

所述控制模块根据所述第一移动速度和所述第二移动速度分别计算所第一丝杆的第一位移和所述第二丝杆的第二位移；

所述控制模块比较所述第一位移和所述第二位移的大小，计算所述第一位移和所述第二位移的位移差；

若所述第一位移小于所述所述第二位移，所述控制模块根据所述位移差控制所述第一丝杆的第一移动速度大于所述第二丝杆的第二移动速度以使在下一时间片所述第一位移和所述第二位移同步；