[发明专利]多轴同步运动控制方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202310030501.3 | 申请日： | 2023-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN115933544A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 段存立;赵常谷 | 申请（专利权）人： | 东莞市兆丰精密仪器有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 深圳市华盛智荟知识产权代理事务所(普通合伙) 44604 | 代理人： | 胡国英 |
| 地址： | 523129 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 同步 运动 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种多轴同步运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取在当前时间片内第一丝杆的第一位移和第二丝杆的第二位移，所述第一丝杆和所述第二丝杆平行设置并用于沿同一方向共同运送物体；
比较所述第一位移和所述第二位移的大小，计算所述第一位移和所述第二位移的位移差；
若所述第一位移小于所述所述第二位移，根据所述位移差控制所述第一丝杆的第一移动速度大于所述第二丝杆的第二移动速度；
若所述第二位移小于所述所述第一位移，根据所述位移差控制所述第二丝杆的所述第二移动速度大于所述第一丝杆的第一移动速度。
2.根据权利要求1所述的多轴同步运动控制方法，其特征在于，所述获取在当前时间片内第一丝杆的第一位移和第二丝杆的第二位移进一步包括：
获取在当前时间片内第一光栅尺检测所述第一丝杆的第一移动速度和第二光栅尺检测所述第二丝杆的第二移动速度；
根据所述第一移动速度计算所述当前时间片内的所述第一位移；
根据所述第二移动速度计算所述当前时间片内的所述第二位移。
3.根据权利要求1所述的多轴同步运动控制方法，其特征在于，所述方法均于同一所述当前时间片内执行。
4.根据权利要求1所述的多轴同步运动控制方法，其特征在于，所述当前时间片小于或等于50ms。
5.一种多轴同步运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第一光栅尺在当前时间片内检测所述第一丝杆的第一移动速度并发送所述第一移动速度至控制模块：
第二光栅尺在当前时间片内检测所述第二丝杆的第二移动速度并发送所述第二移动速度至控制模块；
所述控制模块根据所述第一移动速度和所述第二移动速度分别计算所第一丝杆的第一位移和所述第二丝杆的第二位移；
所述控制模块比较所述第一位移和所述第二位移的大小，计算所述第一位移和所述第二位移的位移差；
若所述第一位移小于所述所述第二位移，所述控制模块根据所述位移差控制所述第一丝杆的第一移动速度大于所述第二丝杆的第二移动速度以使在下一时间片所述第一位移和所述第二位移同步；
若所述第二位移小于所述所述第一位移，所述控制模块根据所述位移差控制所述第二丝杆的所述第二移动速度大于所述第一丝杆的第一移动速度以使在下一时间片所述第一位移和所述第二位移同步。
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