[发明专利]一种智能重载货叉式全向移动调姿平台

说明书

本发明涉及航天发动机生产技术领域，公开了一种智能重载货叉式全向移动调姿平台，其特征在于，包括：车架、驱动组件、货叉式调姿机构、传感器组、覆盖件、电力电控系统、液压系统、托盘；所述车架包括：臂架一、臂架二、下连接架、上连接架和车架滑槽；所述臂架一、臂架二、下连接架、上连接架及车架滑槽用高强螺栓连接形成一个整体；所述驱动组件、货叉式调姿机构、覆盖件、电力电控系统、液压系统与所述车架安装。本发明集自动转运、调姿为一体，自动导航全向转运到指定工位，完成对接或检测后，自动转运发动机至下一工位，保证航天发动机在生产过程中转运及定位的精准性，提高了转运效率。

技术领域

本发明实施方式涉及航天发动机生产技术领域，特别是涉及一种智能重载货叉式全向移动调姿平台。

背景技术

航天发动机在竖直状态下放在托盘上，由指定位置转运到其他各个不同工位进行对接及检测等操作，需要频繁的转运，精确定位、姿态微调。发动机在竖直状态，占地面积并不太大，虽然重载叉车或起重机可提起发动机转运，但不能自动行驶到指定工位，也无法精确定位，姿态微调，并且一般重载叉车无法全向移动，转弯半径大，所以场地需要空间大。目前上述工作需要多人协调工作，到工位后，难以定位与调整发动机姿态。现在智能化工厂车间内往往提出全自动化、无人值守的要求，即车间内没有工作人员操作，工作人员在控制室通过计算机与视屏监控来进行控制。军工企业往往会有不可使用无线网络通讯传输信号的要求。结合上述现状及需求，现在需要一种智能重载货叉式全向移动调姿平台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能重载货叉式全向移动调姿平台，能够解决上述技术存在的问题。本发明集自动转运、调姿为一体，自动导航全向转运到指定工位，完成对接或检测后，自动转运发动机至下一工位，保证航天发动机在生产过程中转运及定位的精准性，提高了转运效率。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供了以下技术方案：

一种智能重载货叉式全向移动调姿平台，其特征在于，包括：车架、驱动组件、货叉式调姿机构、传感器组、覆盖件、电力电控系统、液压系统、托盘；所述车架包括：臂架一，臂架二，下连接架，上连接架，车架滑槽；所述臂架一、臂架二、下连接架、上连接架及车架滑槽用高强螺栓连接形成一个整体；所述驱动组件、货叉式调姿机构、覆盖件、电力电控系统、液压系统与所述车架安装。

可选的，所述驱动组件为所述智能重载货叉式全向移动调姿平台提供动力；所述驱动组件包括：电机、减速机、传动轴、轴承座、麦克纳姆轮、支座和悬挂油缸；所述麦克纳姆轮呈菱形布置，所述麦克纳姆轮用于支承所述智能重载货叉式全向移动调姿平台重量；将所述麦克纳姆轮进行不同的转向转速组合，使所述智能重载货叉式全向移动调姿平台全向运动。

可选的，所述货叉式调姿机构包括：载重叉臂、叉臂安装架、油缸、俯仰支架、油缸、销轴、上下支架、滚轮组件、滑槽、油缸、前后支架、油缸、滚轮组件、倾角传感器、激光测距传感器、激光测距传感器、以及激光测距传感器。

可选的，所述载重叉臂安装在叉臂安装架上；所述油缸安装在所述俯仰支架上，用于推动所述叉臂安装架；所述俯仰支架通过所述销轴与所述上下支架安装；所述油缸安装在所述上下支架上，用于推动所述俯仰支架；所述滚轮组件安装在所述上下支架上，所述滚动组件可在所述滑槽内滑动；所述滑槽安装在所述前后支架上；所述油缸安装在所述前后支架上，所述上下支架安装在所述油缸上方；所述油缸缸体尾部安装在所述车架上，杆端部与所述前后支架安装；所述滚轮组件安装在所述前后支架上，所述滚轮组件可在所述车架滑槽内滑动；所述倾角传感器安装在所述俯仰支架上；所述激光测距传感器、激光测距传感器、激光测距传感器分别安装在所述前后支架上。