[发明专利]一种可在相交管道上行使的机器人系统

权利要求书

1.一种可在相交管道上行使的机器人系统，其特征在于，包括结构相同的两台机器人主体和翻转机构，机器人主体包括机体(20)、机械臂(18)、麦克纳姆轮(45)、行进驱动机构(19)、用于控制机械臂(18)做摆臂旋转动作的第一驱动机构(5)、用于控制机械臂(18)做弯曲动作的第二驱动机构(6)、用于控制机械臂(18)沿着机械臂(18)长度方向的轴线旋转的第三驱动机构(10)，翻转机构的两端均通过转动轴(55)与两台机器人的机体(20)铰接；机械臂(18)包括多个依次铰接的关节体(21)；在铰接处的下部，关节体(21)之间均具有避让间隙(22)，关节体(21)的下部均转动设有行走部(23)；

上述机器人系统的使用方法，包括以下步骤：

步骤S1：将两台机器人主体放置在管道外壁上，当两台机器人主体的机械臂(18)均与所在管道轴线处于平行形态时，位于下部的主体开始工作或处于一条直线的两个主体中的至少一个工作，先启动第一驱动机构(5)，控制位于下部的主体或处于一条直线的两个主体的机械臂(18)在竖向平面上旋转至与管道轴线相垂直的位置；然后进入步骤S2；当两台机器人主体的机械臂(18)均处于竖向形态时，直接进入步骤S2；

步骤S2：位于下部的机器人主体或处于一条直线的两台机器人主体启动第二驱动机构(6)，控制机械臂(18)弯曲并抱紧管道外壁；

步骤S3：位于下部的机器人主体或处于一条直线的两台机器人主体启动行进驱动机构(19)，驱动麦克纳姆轮(45)使两台机器人主体在管道外壁移动；

步骤S4：

①当遇到与两台机器人主体所在管道相交的管道，且相交的两条管道所在平面与两台机器人主体绕转动轴(55)翻转所在平面时相同时，包括以下步骤：

步骤A：位于下部或后部的机器人主体的翻转机构开始工作，翻转机构控制位于上部或前部的机器人主体绕着转动轴(55)向上翻转，直到位于上部或前部的机器人主体的机械臂(18)位于相交管道的两侧；

步骤B：位于上部或前部的机器人主体开始工作，启动第二驱动机构(6)，控制机械臂(18)弯曲并抱紧管道外壁；

步骤C：位于下部或后部的机器人主体启动第二驱动机构(6)，控制机械臂(18)松弛，脱离夹持状态；

步骤D：位于上部或前部的机器人主体的翻转机构开始工作，翻转机构带动位于下部的机器人主体绕着下部的转动轴(55)向上翻转，直到脱离原先的管道；

步骤E：位于上部或前部的机器人主体启动行进驱动机构(19)，驱动麦克纳姆轮(45)使两台机器人主体移动；

②当遇到与两台机器人主体所在管道相交的管道，且相交的两条管道所在平面与两台机器人主体绕转动轴(55)翻转所在平面不同时，包括以下步骤：

步骤a：位于下部的机器人主体的行进驱动机构(19)开始工作，行进驱动机构(19)控制麦克纳姆轮(45)在管道上旋转角度，使两台机器人主体绕转动轴(55)翻转所在平面与相交的两条管道所在平面相同；

步骤b：重复步骤A至步骤E。

2.如权利要求1所述的可在相交管道上行使的机器人系统，其特征在于，S1步骤还包括：当机械臂(18)关节体(21)下部的行走部(23)未朝向管壁时，先启动第三驱动机构(10)，控制机械臂(18)绕着自身长度方向所在轴线旋转，直到行走部(23)朝向管壁。