[发明专利]一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质。本申请的方法包括：获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。本申请的技术方案使路侧设备可以快速准确地检测出交通环境中的车辆可行驶区域。

技术领域

本申请涉及自动化检测技术领域，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质。

背景技术

道路中车辆的可行驶区域检测方法一般分为单一传感器检测和多传感器融合检测两种。

关于单一传感器检测，大多是基于车载摄像头或者激光雷达进行检测。但单一传感器进行道路可行驶区域检测存在一些不可避免的缺陷：例如车载摄像头无法适应复杂的天气变化和场景变化，容易受到天气变化的干扰，鲁棒性不稳定；又例如激光雷达在检测道路边缘时，若出现道路区域和非道路区域高度差不明显的情况，则激光雷达的检测方法极容易出错。

关于多传感器融合检测，目前用的比较多的是车载摄像头和激光雷达的融合，对车载摄像头采集的道路图像进行可行驶区域分割，根据车载摄像头和激光雷达之间的标定关系将激光雷达点云投影到道路图像中，基于道路图像的可行驶区域分割结果识别激光雷达点云中的非路面区域。

研究发现，现有技术中的多传感器融合检测通常是以车端视角出发进行可行驶区域检测，但在很多场景中，需要从路侧视角出发进行可行驶区域检测。在路侧视角下，路侧设备感的感知范围远远大于车端，面对的交通场景更为复杂，例如十字路口处通常包括多条车道、多种路沿、车道隔离设施等，某些车道上可能存在黄色网格线、导流线等车辆禁行区域，在类似的复杂交通环境下，很难从路侧相机的感知图像中分割出较为准确的可行驶区域。

发明内容

基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质，以使路侧设备可以快速准确地检测出道路中车辆的可行驶区域。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种可行驶区域检测方法，所述方法包括：

获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；

根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；

根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；

根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；

根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。

可选地，所述根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：

通过所述车道边缘线对所述二维图像进行区域划分，得到目标区域；

根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取所述初始地面点云在所述二维图像中的第一映射区域，以及所述车道隔离点云在所述二维图像中的第二映射区域；

根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域；

根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云。

可选地，所述根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，包括：