[发明专利]一种可行驶区域检测方法、装置和电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交通环境的感知信息，所述感知信息包括路侧激光雷达感知的三维激光点云和路侧相机感知的二维图像；

根据所述三维激光点云确定所述交通环境中的初始地面点云和车道隔离点云；

根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线；

根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云；

根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域。

2.如权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述车道边缘线与所述车道隔离点云识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：

通过所述车道边缘线对所述二维图像进行区域划分，得到目标区域；

根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取所述初始地面点云在所述二维图像中的第一映射区域，以及所述车道隔离点云在所述二维图像中的第二映射区域；

根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域；

根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云。

3.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述车道边缘线与所述第二映射区域的位置关系确定所述车道边缘线的类型，包括：

确定位于所述第二映射区域左侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域左侧的相邻车道边缘线依次确定为右车道边缘线、左车道边缘线；

确定位于所述第二映射区域右侧的车道边缘线，按照与所述第二映射区域的相对距离由近至远的顺序，将位于第二映射区域右侧的相邻车道边缘线依次确定为左车道边缘线、右车道边缘线。

4.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述车道边缘线的类型包括左车道边缘线和右车道边缘线，所述根据所述目标区域对应的车道边缘线的类型确定所述目标区域中的不可行驶区域，包括：

当所述目标区域的左侧区域边缘对应为右车道边缘线，和/或所述目标区域的右侧区域边缘对应为左车道边缘线时，确定所述目标区域为不可行驶区域。

5.如权利要求2所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述不可行驶区域和所述第一映射区域的位置关系识别所述初始地面点云中是否包含非地面点云，包括：

当所述第一映射区域与所述不可行驶区域不存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中不包含非地面点云；

当所述第一映射区域与所述不可行驶区域存在重叠区域时，确定所述初始地面点云中包含非地面点云，将所述重叠区域对应的点云确定为所述初始地面点云中的非地面点云。

6.如权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，在根据所述二维图像确定所述交通环境中的车道边缘线时，所述方法还包括：

根据所述二维图像确定所述交通环境中的预设路面交通标志线，所述预设路面交通标志线用于指示路面中的车辆禁行区域；

根据所述预设路面交通标志线获取所述二维图像中的车辆禁行区域；

在根据识别结果获取所述交通环境中的可行驶区域之后，所述方法还包括：

根据所述路侧激光雷达与所述路侧相机之间的标定参数，获取地面点云在所述二维图像中的第三映射区域，所述地面点云为根据识别结果从所述初始地面点云中确定出的最终地面点云；

确定所述第三映射区域中除所述车辆禁行区域以外的最终可行驶区域，根据所述最终可行驶区域对应的点云获得所述交通环境中的可行驶区域。