[发明专利]一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人

权利要求书

1.一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，包括柔性机器人本体，所述柔性机器人本体包括抓手基座(1)，所述抓手基座(1)的上端安装有抓手控制件(2)，且抓手基座(1)的下端安装有多个气动柔性抓手(3)，所述气动柔性抓手(3)包括内部的气室(301)，其特征在于，所述气动柔性抓手(3)靠近内侧的内壁开设有约束槽(302)，且约束槽(302)的上端与外界环境连通，所述抓手基座(1)的上方设置有支架(4)，且支架(4)的下端侧壁固定连接有多个与约束槽(302)滑动连接的约束条(5)，所述抓手基座(1)的上端侧壁固定连接有多个柔性调节伸缩筒(6)，且柔性调节伸缩筒(6)的上端与支架(4)的下端侧壁接触，所述抓手基座(1)的内壁开设有多个与柔性调节伸缩筒(6)连通的通气道(101)，且通气道(101)同时与柔性机器人本体上的供气装置连通，所述抓手基座(1)的下端侧壁安装有物体识别器，且物体识别器通过控制处理器与供气装置电连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性调节伸缩筒(6)包括外部的编织套和内部的弹性软管，且柔性调节伸缩筒(6)与支架(4)接触的一端内藏于内部。

3.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性调节伸缩筒(6)和抓手基座(1)组成密闭空间，所述柔性调节伸缩筒(6)的上端内壁与抓手基座(1)的侧壁之间固定连接有弹性复位绳(601)，且弹性复位绳(601)采用高弹性橡胶材料。

4.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性调节伸缩筒(6)的上端内壁还固定连接有永磁铁一(602)，且抓手基座(1)的上端侧壁固定连接有与永磁铁一(602)相吸的永磁铁二(603)。

5.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述约束条(5)采用硬质塑料材质，且约束条(5)的两侧侧壁均活动镶嵌有多个滚珠(501)。

6.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，每个所述气动柔性抓手(3)的内侧壁均固定连接有多个等间距设置的柔性防滑件(7)，且每个柔性防滑件(7)均与气室(301)连通。

7.根据权利要求6所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性防滑件(7)的剖面为三角形形状，所述柔性防滑件(7)包括柔性面(701)和硬质面(702)。

8.根据权利要求7所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述柔性面(701)采用硬质塑料，所述硬质面(702)采用波纹装的弹性软质材料。

9.根据权利要求7所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，所述硬质面(702)的内壁固定连接有膨胀约束条(703)，且膨胀约束条(703)固定镶嵌在气动柔性抓手(3)的侧壁上。

10.根据权利要求1所述的一种带有自适应性气动软体机械手的柔性机器人，其特征在于，每个所述气动柔性抓手(3)的下端均固定连接有抄底板(303)，且抄底板(303)采用硬质塑料。