[发明专利]一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质

说明书

本申请公开了一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质，应用于智能交通技术领域。本申请在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取车辆的转向摆臂正负区间的最大值，车辆的转向摆臂正负区间的对称线与车辆直线行驶的线平行。然后根据车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度，将车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为转向角传感器的零位，即对应车轮与车体侧边平行的角度，最后根据转向角传感器的零位对转向角传感器的信号值进行匹配标定。该方案很好地实现了线控车轴的车轮转角标定，解决了车厢跑偏导致的车身不直以及车轮磨损等问题，提高了超级虚拟轨道列车行驶安全性。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质。

背景技术

超级虚拟轨道列车由多编组车厢铰接形成列车，由于车身长、车轴多以及轴重大等特点，因此每根车轴均需要转向以实现小半径曲线行驶。超级虚拟轨道列车的每根车轴都设计带有主动转向执行系统，能够根据转向控制的命令自主进行转向，使得每节车辆都能够沿着固定的路径进行行驶，同时使得车辆能够实现精准虚拟轨道跟随控制。

但是在实际应用过程中，如果线控车轴无法很好的标定，则会存在一定的转向误差，在列车直线运行过程中，各轴的标定误差将使得列车的各车厢存在不同程度的跑偏，而每个车厢跑偏误差的累计将导致多车厢无法运行在一条直线，呈现出各种折线形状。车厢的跑偏也会使得各车厢之间不在一条直线上，导致连接相邻模块的铰接承受较大的横向力，导致车轮受力滑移，一定程度上加快了车轮的磨损，甚至引发安全事故。

由此可见，如何实现车轴的标定以减少车轮磨损并提高超级虚拟轨道列车行驶安全性，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种转向车轴的角度标定方法、装置以及介质，以减少车轮磨损并提高超级虚拟轨道列车行驶安全性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种转向车轴的角度标定方法，包括：

在车辆的左右轮转向连杆以及对应的车轮调整至标准位置后，获取所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值；其中，所述车辆的左右轮转向连杆以及对应的所述车轮处于所述标准位置时，所述车辆为直线行驶；所述车辆的转向摆臂正负区间的对称线与所述车辆直线行驶的线平行；

根据所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值确定车轴的左边和右边的最大转向角度；

将所述车轴的左边和右边的最大转向角度的中间角度作为所述转向角传感器的零位；

根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定。

优选地，所述根据所述转向角传感器的零位对所述转向角传感器的信号值进行匹配标定之后，还包括：

验证所述车轮的输出转角和实际转角对应关系。

优选地，将所述车辆的左右轮转向连杆调整至所述标准位置包括：

调整所述车辆的左右轮转向连杆以使左右轮转向连杆末端到车体的距离相等。

优选地，还包括：所述车辆正常驾驶时，通过所述车辆的转向控制单元中的控制软件限制所述车辆的转向摆臂的转向。

优选地，所述车辆设置有限位开关，在所述车辆的转向摆臂碰到限位开关后，产生电信号发送至所述转向控制单元来阻止所述车辆继续转向。

优选地，所述车辆的转向摆臂的转动轨迹上设置有机械止档，所述机械止档限制所述车辆的转向摆臂的角度为所述车辆的转向摆臂正负区间的最大值。

优选地，所述机械止档限制的角度大于所述限位开关限制的角度。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种转向车轴的角度标定装置，包括：