[发明专利]一种攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种攀爬机器人，用于沿线缆的延伸方向移动，包括：至少一个用于夹持线缆的夹持组件、至少一个行走组件及主体组件，夹持组件套设于线缆，并可拆卸连接于线缆，夹持组件形成有用于允许夹持组件从线缆上穿出的镂空结构，行走组件连接于夹持组件，用于驱动夹持组件沿线缆的延伸方向行走，主体组件包括主体和至少一个悬臂件，主体与线缆间隔设置，悬臂件设置于夹持组件和主体之间，并与夹持组件和主体均相连接，且悬臂件的长度大小可调，以使得主体与线缆之间的间距大小可调。本发明能解决因传动机构与线缆之间的间距固定不适用于多种工况，从而导致适用性差的问题。

技术领域

本发明涉及除冰机器人技术领域，尤其涉及一种攀爬机器人。

背景技术

随着我国桥梁拉索和电缆等行业的高速发展，攀爬机器人被广泛的应用于桥梁拉索和高压电缆的检修和维护工作中。

例如申请号为：CN201520285331.4的中国实用新型专利，名称为：攀爬除冰机器人，包括传动机构、两个结构相同的第一除冰机构和第二除冰机构、两个结构相同的第一攀爬机构和第二攀爬机构、两个结构相同的第一机械手机构和第二机械手机构，第一除冰机构和第二除冰机构分别安装在传动机构左右两侧，第一攀爬机构和第二攀爬机构分别安装在传动机构前后两端，第一机械手机构安装在第一攀爬机构上端，第二机械手机构安装在第二攀爬机构上端。该装置采用滑轮与机械臂相配的方式实现了机械臂攀爬、除冰、越障、检测等灵活多用的目的，减少了对辅助装置的要求。第二滑轮的转动轴线与传动机构之间的间距固定，使得传动机构与线缆之间的间距固定，当障碍物的尺寸大于传动机构与线缆之间的间距时，便无法正常的完成线缆表面的除冰。

因此，亟需一种攀爬机器人，用于解决现有技术中因传动机构与线缆之间的间距固定不适用于多种工况，从而导致适用性差的问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种攀爬机器人，解决现有技术中因传动机构与线缆之间的间距固定不适用于多种工况，从而导致适用性差的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种攀爬机器人，用于沿线缆的延伸方向移动，包括：

至少一个用于夹持线缆的夹持组件，所述夹持组件套设于线缆，并可拆卸连接于线缆，所述夹持组件形成有用于允许所述夹持组件从线缆上穿出的镂空结构；

至少一个行走组件，所述行走组件连接于所述夹持组件，用于驱动所述夹持组件沿线缆的延伸方向行走；

主体组件，包括主体和至少一个悬臂件，所述主体与线缆间隔设置，所述悬臂件设置于所述夹持组件和所述主体之间，并与所述夹持组件和所述主体均相连接，且所述悬臂件的长度大小可调，以使得所述主体与线缆之间的间距大小可调。

进一步的，所述主体组件中所述悬臂件的数量为偶数个，多个所述悬臂件对称分布于所述主体的两侧，所述悬臂件包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的一端转动连接于所述主体，所述第二连接臂的一端可转动连接于所述第一连接臂的另一端，并可相对第一连接臂绕其连接处转轴转动，所述夹持组件设置于两个所述第二连接臂之间，并与两个所述第二连接臂的另一端均相转动连接。

进一步的，所述夹持组件包括第一夹持半环和第二夹持半环，所述第一夹持半环的一端转动连接于一所述第二连接臂的另一端，所述第二夹持半环相对所述第一夹持半环设置，并转动连接于另一所述第二连接臂的另一端，所述第二夹持半环和第一夹持半环分别绕其转动连接处的轴线转动，并相互靠近或远离运动，以形成对线缆的夹持或释放。

进一步的，所述第一夹持半环和第二夹持半环的转动方向相同。