[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，用于沿线缆的延伸方向移动，其特征在于，包括：

至少一个用于夹持线缆的夹持组件，所述夹持组件套设于线缆，并可拆卸连接于线缆，所述夹持组件形成有用于允许所述夹持组件从线缆上穿出的镂空结构；

至少一个行走组件，所述行走组件连接于所述夹持组件，用于驱动所述夹持组件沿线缆的延伸方向行走；

主体组件，包括主体和至少一个悬臂件，所述主体与线缆间隔设置，所述悬臂件设置于所述夹持组件和所述主体之间，并与所述夹持组件和所述主体均相连接，且所述悬臂件的长度大小可调，以使得所述主体与线缆之间的间距大小可调，所述悬臂件包括第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂的一端转动连接于所述主体，所述第二连接臂的一端可转动连接于所述第一连接臂的另一端，并可相对第一连接臂绕其连接处转轴转动，所述夹持组件设置于两个所述第二连接臂之间，并与两个所述第二连接臂的另一端均相转动连接；

所述夹持组件包括第一夹持半环、第二夹持半环、两个转动轴、第一咬合件及第二咬合件，所述第一夹持半环的一端转动连接于一所述第二连接臂的另一端，所述第二夹持半环相对所述第一夹持半环设置，并转动连接于另一所述第二连接臂的另一端，所述第二夹持半环和第一夹持半环分别绕其转动连接处的轴线转动，并相互靠近或远离运动，以形成对线缆的夹持或释放，两个所述转动轴相互平行且间隔设置，且所述转动轴与所述第二连接臂一一对应设置，并转动连接于所述第二连接臂的另一端，所述第一夹持半环经一所述转动轴与一所述第二连接臂的另一端转动连接，且所述第二夹持半环经另一所述转动轴与另一所述第二连接臂的另一端转动连接，所述第一咬合件铰接于所述第一夹持半环的另一端，并与另一所述转动轴相咬合，所述第二咬合件铰接于所述第二夹持半环的另一端，并与一所述转动轴相咬合，

所述第一夹持半环和第二夹持半环围合形成夹持环，所述行走组件包括三个行走件，所述行走件包括连接杆、滑动块及行走轮，三个所述连接杆沿所述夹持环的中线呈点对称分布，所述连接杆沿所述夹持环的径向还开设有第一滑槽，所述滑动块的一端滑动嵌设于所述第一滑槽，所述行走轮转动连接于所述滑动块，所述行走轮可绕其自身转动轴线转动，并与线缆的周向外壁紧密抵接，以使得滚动的行走轮带动所述夹持环沿线缆的外壁移动。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述主体组件中所述悬臂件的数量为偶数个，多个所述悬臂件对称分布于所述主体的两侧。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一夹持半环和第二夹持半环的转动方向相同。

4.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述连接杆与所述夹持环相铰接。

5.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述主体组件还包括第一图像采集件，所述第一图像采集件包括环形轨道和至少一个第一图像采集部，所述环形轨道套设于线缆，并与两个所述转动轴均相连接，所述第一图像采集部连接于所述环形轨道，并可沿所述环形轨道的导向滑动。

6.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述主体的周向外壁开设有环形槽，所述主体组件还包括第二图像采集件，所述第二图像采集件包括滑块和第二图像采集部，所述滑块滑动嵌设于所述环形槽，并连接于所述主体，所述第二图像采集部设有所述滑块上，并可随所述滑块沿所述环形槽的导向滑动。

7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述主体组件还包括两个攀爬件，两个所述攀爬件沿所述环形槽对称设置，并连接于所述主体的两端，用于所述主体沿线缆的延伸方向攀爬。