[实用新型]一种复合机器人

说明书

本实用新型提供了一种复合机器人，涉及机器人领域。该复合机器人包括移动机器本体、机械手和定位导航模块，定位导航模块包括三维激光雷达和辅助传感器组件；移动机器本体内设有控制主板，机械手、辅助传感器组件和三维激光雷达分别设置于移动机器本体上，并分别与控制主板电连接；辅助传感器组件用于采集移动机器本体的本体数据，三维激光雷达用于采集复合机器人所处环境的三维点云数据；控制主板用于根据本体数据和三维点云数据实现定位导航，并发送控制指令至机械手。本申请不仅可以使复合机器人的应用场景更加丰富，还可以提高感知障碍物的精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种复合机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对复合机器人的需求量越来越大，目前复合机器人通常采用的定位方案是视觉定位或者2D激光雷达定位，其定位精度差，影响复合机器人的功能的执行效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种复合机器人。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型提供一种复合机器人，包括：移动机器本体、机械手和定位导航模块，所述定位导航模块包括三维激光雷达和辅助传感器组件；

所述移动机器本体内设有控制主板，所述机械手、所述辅助传感器组件和所述三维激光雷达分别设置于所述移动机器本体上，并分别与所述控制主板电连接；

所述辅助传感器组件用于采集所述移动机器本体的本体数据，所述三维激光雷达用于采集所述复合机器人所处环境的三维点云数据；所述控制主板用于根据所述本体数据和所述三维点云数据实现定位导航，并发送控制指令至所述机械手，所述机械手用于根据所述控制指令与外界进行交互。

在可选的实施方式中，所述辅助传感器组件包括里程计和惯性测量单元，所述里程计单元、所述惯性测量单元分别设置于所述移动机器本体上，并分别与所述控制主板电连接。

在可选的实施方式中，所述辅助传感器组件还包括组合惯导装置，所述组合惯导装置用于采集所述复合机器人的定位数据，并将所述定位数据发送至所述控制主板。

在可选的实施方式中，所述移动机器本体上还设置有视觉相机，所述视觉相机与所述控制主板电连接，所述视觉相机用于采集所述移动机器本体周围的环境图像，并将所述环境图像发送至所述控制主板。

在可选的实施方式中，所述复合机器人还包括避障雷达，所述移动机器本体上开设有容纳槽，所述避障雷达设置于所述容纳槽内。

在可选的实施方式中，沿所述移动机器本体的周向设置有防撞条。

在可选的实施方式中，所述复合机器人为清洁机器人，所述清洁机器人还包括底部清洁装置，所述底部清洁装置与所述控制主板电连接，所述底部清洁装置用于根据所述控制主板的清洁命令进行清洁作业。

在可选的实施方式中，所述底部清洁装置包括滚刷组件，所述移动机器本体上开设有吸尘孔，所述滚刷组件设置于所述吸尘孔处，所述滚刷组件与所述控制主板电连接。

在可选的实施方式中，所述底部清洁装置还包括拖布组件，所述拖布组件与所述滚刷组件设置于所述移动机器本体的同一侧。

在可选的实施方式中，所述拖布组件与所述移动机器本体之间连接有升降机构，所述升降机构与所述控制主板电连接。

本实用新型的有益效果是：